現代戰爭的高技術特點表明，精確制導武器已經
逐漸成為現代戰爭的主導，低成本導航與制導技術是
消耗型制導武器的關鍵技術之一。衛星／MIMU嵌入式
組合導航繫統具有成本低、體積小、重量輕、功耗低
、動態性能高和抗干擾能力強等優點，因而在精確制
導武器等軍事應用方面具有非常重要的應用價值。唐
康華、吳美平、胡小平編著的《GPS\MIMU嵌入式組合
導航關鍵技術研究》以GPS為實例，開展衛星／MIMu
嵌入式組合導航一體化關鍵技術的研究，完成了MIMu
輔助的GPS信號捕獲、MIMu輔助的GPS信號跟蹤、MIMU
輔助的導航定位算法和GPS／MIMU深組合導航算法的
分析，並給出了具體解決方案。

第l章 緒論
1.1 研究背景及意義
1.1.1 衛星導航定位繫統
1.1.2 微慣性測量單元(MIMu)
1.1.3 衛星(GNSS)／微慣性測量單元(MIMU)組合導航繫統
1.1.4 本書研究的意義
1.2 衛星／MIMu嵌入式組合導航技術的研究現狀
1.2.1 衛星／MIMU嵌入式組合導航技術的國外研究現狀
1.2.2 衛星／MIMU嵌入式組合導航技術的**研究現狀
1.3 衛星／MIMu嵌入式組合導航關鍵技術的分析
1.3.1 外部輔助的衛星信號捕獲技術
1.3.2 MIMU輔助的衛星信號跟蹤技術
1.3.3 MIMu輔助的衛星導航定位算法
1.3.4 衛星／MIMu深組合導航算法
第2章 外部輔助的GPS衛星信號捕獲技術
2.1 衛星接收機時域捕獲算法的基本原理
2.2 GPS信號時域標準捕獲算法
2.2.1 時域標準相干捕獲判決算法
2.2.2 時域標準非相干捕獲判決算法
2.2.3 時域標準相干與非相干捕獲算法的性能比較
2.3 外部輔助的GPS信號時域相干捕獲算法
2.3.1 歷書和星歷的輔助
2.3.2 MIMU估計頻率的輔助
2.3.3 時間和位置的輔助
2.4 輔助的GPS信號時域相干捕獲算法的性能分析
2.5 本章小結
第3章 MIMU輔助的GPs衛星信號跟蹤技術
3.1 數字鎖相環的基本原理
3.1.1 基本鎖相環
3.1.2 環路參數的優化分析
3.2 GPS接收機跟蹤環路的鋻別器設計
3.2.1 GPS接收機碼跟蹤環路(DLL)的鋻別器
3.2.2 GPS接收機載波鎖相環(PLL)的鋻相器
3.2.3 GP,S接收機頻率鎖相環(FLL)的鋻頻器
3.3 GPS接收機跟蹤環路的跟蹤誤差分析
3.3.1 GPS接收機碼跟蹤環路(DLL)的跟蹤誤差
3.3.2 GPS接收機載波鎖相環(PLL)的跟蹤誤差
3.3.3 GPS接收機頻率鎖相環(FLL)的跟蹤誤差
3.4 高動態GPS接收機的跟蹤環路設計
3.4.1 高動態GPS接收機的跟蹤環路結構
3.4.2 高動態GPS接收機*優帶寬的分析
3.5 MIMu輔助的GPS接收機環路跟蹤技術
3.5.1 MIMU輔助的GPS接收機跟蹤環路結構
3.5.2 MIMU輔助的GPS接收機環路帶寬的優化設計
3.5.3 MIMU輔助的GPS接收機跟蹤環路的性能分析
3.6 MIMu輔助的衛星接收機抗干擾性能分析
3.6.1 GPS衛星接收機抗干擾性能分析
3.6.2 MIMU輔助GPS接收機抗干擾性能分析
3.7 本章小結
第4章 MIMU輔助的GPS導航定位算法
4.1 GPS接收機導航定位算法
4.1.1 GPS動態定位的狀態空間模型
4.1.2 GPS動態定位的測量模型
4.1.3 GPS接收機導航定位試驗結果
4.2 MIMu輔助的GPS接收機導航定位算法
4.2.1 MIMU輔助的GPS接收機導航定位繫統方程
4.2.2 MIMU輔助的GPS接收機導航定位測量方程
4.3 MIMu輔助的GPS導航定位自適應濾波算法
4.3.1 繫統的噪聲方差陣和測量方差陣對濾波性能的影響
4.3.2 自適應濾波方法
4.3.3 自適應濾波算法的性能分析比較
4.4 本章小結
第5章 GPS／MIMU嵌入式深組合導航算法
5.1 嵌入式深組合導航算法的基礎——衛星接收機矢量跟蹤環結構
5.1.1 基帶測量信號預處理算法
5.1.2 導航濾波器模型
5.2 GPS／MIMU嵌入式深組合導航算法
5.2.1 普通的導航濾波器模型
5.2.2 降維導航濾波器的設計
5.2.3 碼／載波NCO控制量的計算
5.3 基於uKF基帶信號預濾波器的設計
5.3.1 UKF濾波的基礎
5.3.2 基於UKF’預濾波的設計
5.3.3 基帶預處理算法性能分析比較
5.4 本章小結
第6章 GPS／MIMU嵌入式組合導航繫統的實現
6.1 GPS／MIMu嵌入式組合導航繫統的結構組成
6.1.1 繫統的組成
6.1.2 GPS／MIMU嵌入式組合導航繫統的信息結構
6.1.3 時間同步關繫
6.2 GPS／MIMu嵌入式組合導航繫統軟件設計
6.2.1 GPS／MIMU嵌入式組合導航軟件總體結構
6.2.2 GPS／MIMU嵌入式組合導航繫統的工作流程
6.3 靜態試驗
6.3.1 GPS接收機的靜態試驗
6.3.2 GPS／MIMU嵌入式組合導航繫統的靜態試驗
6.4 車載試驗
6.4.1 GPS車載定位結果
6.4.2 GPS／MIMU嵌入式組合導航繫統的車載定位結果
6.5 動態性能仿真試驗
6.5.1 簡單的高動態GPS中頻信號仿真
6.5.2 GPS接收機的動態性能仿真驗證
6.5.3 MIMU輔助的GPS接收機動態性能仿真驗證
6.6 本章小結
第7章 本書結論與進一步工作設想
7.1 本書主要研究結論
7.2 進一步工作展望
參考文獻