本書包括靜力學、運動學和動力學三部分，共17章，主要內容包括：剛體靜力學基礎、平面力繫、空間力繫、點的運動學、剛體的基本運動、點的合成運動、剛體的平面運動、質點運動微分方程等。

緒論

一、理論力學課程的研究對像

二、理論力學課程的任務

三、學習理論力學的方法

四、理論力學課程的基本內容

篇  靜力學

章  剛體靜力學基礎

節  力和剛體

一、力

二、剛體

第二節  靜力學公理

第三節  約束和約束力

一、理想光滑表面約束

二、柔性約束

三、圓柱鉸鏈（平面鉸鏈）約束

四、空間球鉸鏈

第四節  物體的受力分析與受力圖

習題

第二章  平面力繫

節  力在軸上的投影與力對點的矩

一、力在軸上的投影

二、力對點的矩

第二節  力偶矩  平面力偶繫的簡化

第三節  平面力繫的簡化

一、力線平移定理

二、平面力繫的簡化  主矢與主矩

三、簡化結果一步討論  合力矩定理的證明

第四節  平面力繫的平衡條件與平衡方程式

第五節  平面力繫平衡方程式的應用舉例

第六節  物繫的平衡  靜定與超靜定的概念

第七節  滑動摩擦及其平衡問題

一、滑動摩擦力及其性質

二、滑動摩擦平衡問題舉例

習題

第三章  空間力繫

節  力在空間直角坐標軸上的投影

一、直接投影法

二、二次投影法

第二節  力對軸的矩與力對點的矩

一、力對軸的矩

二、力對點的矩矢

三、力對點的矩與力對通過該點的軸的矩之間的關繫

第三節  空間力繫的平衡方程式及其應用

一、空間一般力繫向一點的簡化

二、空間任意力繫的平衡方程及應用

第四節  平行力繫的中心與重心

一、平行力繫的中心

二、重心

習題

第二篇  運動學

第四章  點的運動學

節  運動學的基本概念

第二節  點的運動方程

第三節  速度與加速度的矢徑表示法

一、點的速度

二、點的加速度

第四節  速度與加速度的直角坐標表示法

一、點的速度的直角坐標表示法

二、點的加速度的直角坐標表示法

第五節  自然軸繫

第六節  速度與加速度的自然表示法

一、速度的自然表示法

二、加速度的自然表示法

習題

第五章  剛體的基本運動

節  剛體的平行移動

第二節  剛體的定軸移動

第三節  轉動剛體內各點的速度與加速度

第四節  輪繫的傳動比

第五節  角速度及角加速度的矢量表示

習題

第六章  點的合成運動

節  點的合成運動的概念

一、動點——研究對像

二、兩個坐標繫——靜坐標繫、動坐標繫

三、三種運動——運動、相對運動、牽連運動

四、三種速度和三種加速度

第二節  點的速度合成定理

第三節  牽連運動為平動時點的加速度合成定理

第四節  牽連運動為定軸轉動時點的加速度合成定理

習題

第七章  剛體的平面運動

節  剛體平面運動的運動方程

第二節  剛體平面運動分解為平動和轉動

第三節  平面圖形上各點的速度

一、基點法（合成法）

二、速度投影法

三、瞬時速度中心法

第四節  平面圖形上各點的加速度

第五節  運動學綜合問題分析

習題

第三篇  動力學

第八章  質點運動微分方程

節  動力學引言

第二節  動力學的基本定律

第三節  質點的運動微分方程

一、適量形式的質點運動微分方程

二、直角坐標形式的質點運動微分方程

三、自然形式的質點運動微分方程

第四節  質點動力學的兩類問題

一、質點動力學類問題的典型例題

二、質點動力學第二類問題的典型例題

習題

第九章  動量定理

節  質點的動量定理

第二節  質點繫的動量定理

第三節  質心運動定理

第四節  變質量質點的運動微分方程

習題

第十章   動量矩定理

節  質點的動量矩定理

一、質點的動量矩

二、質點的動量矩定理

第二節  質點繫的動量矩定理

一、質點繫的動量矩

二、質點繫的動量矩定理

第三節  質點繫相對於質心的動量矩定理

第四節  剛體對軸的轉動慣量的計算

一、簡單形狀的均質剛體的轉動慣量的計算

二、回轉半徑

三、平行移軸定理

第五節  剛體的定軸轉動和平面運動微分方程

一、剛體的定軸轉動微分方程

二、剛體的平面運動微分方程

習題

第十一章  動能定理

節  力的功

一、常力的功

二、變力的功

三、合力的功

四、幾種常見力的功

五、約束力的功與理想約束

第二節  質點的動能定理

一、質點的動能

二、質點的動能定理

第三節  質點繫的動能定理

一、質點繫的動能

二、剛體的動能

三、質點繫的動能定理

第四節  功率與功率方程  機械效率

一、功率

二、功率方程

三、機械效率

第五節  勢力場  勢能  機械能守恆定理

一、勢力場

二、勢能

三、有勢力與勢能函數的關繫

四、機械能守恆定理

第六節  動力學普遍定理的綜合應用

習題

第十二章  踫撞

節  踫撞問題的基本特征和基本概念

第二節  用於踫撞過程的基本定理

一、踫撞過程的動量定理——衝量定理

二、用於踫撞過程的動量矩定理——衝量矩定理

第三節  物體的正踫撞動能損失

一、兩物體正踫撞結束時的速度

二、正踫撞過程中的動能損失

第四節  踫撞衝量對轉動剛體的作用  撞擊中心

一、轉動剛體角速度的變化

二、支座的反踫撞衝量  撞擊中心

習題

第十三章  達朗貝爾原理

節  慣性力  質點的達朗貝爾原理

一、慣性力

二、質點的達朗貝爾原理

第二節  質點繫的達朗貝爾原理

第三節  剛體慣性力繫的簡化

一、剛體做平動

二、剛體繞定軸轉動

三、剛體做平面運動

第四節  繞定軸轉動剛體的軸承動約束力

習題

第十四章  虛位移原理

節  約束及其分類

一、幾何約束與運動約束

二、定常約束與非定常約束

三、雙面約束與單面約束

四、完整約束和非完整約束

第二節  虛位移及其計算

一、幾何法（虛速度法）

二、解析法

第三節  虛功與理想約束

第四節  虛位移原理

一、要性的證明

二、充分性的證明

第五節  質點繫的自由度與廣義坐標

第六節  以廣義坐標表示的質點繫平衡條件

習題

第十五章  動力學普遍方程與拉格朗日方程

節  動力學普遍方程

第二節  拉格朗日方程

習題

第十六章  機械振動基礎

節  振動繫統的簡單力學模型

第二節  單自由度繫統的自由振動

一、自由振動微分方程

二、無阻尼自由振動的動態特性

三、其他類型的單自由度振動繫統

第三節  計算單自由度繫統固有頻率的能量法

第四節  單自由度繫統的有阻尼自由振動

一、阻尼

二、振動微分方程

三、阻尼對自由振動的影響

第五節  單自由度繫統的無阻尼強迫振動

一、強迫振動微分方程及其解

二、激振力頻率對強迫振動振幅的影響

三、共振現像

第六節  單自由度繫統的有阻尼強迫振動

一、振動微分方程

二、阻尼對強迫振動振幅的影響

三、阻尼對強迫振動相位的影響

第七節  隔振

一、主動隔振

二、被動隔振

習題

第十七章  質點相對運動的動力學基礎

節  質點相對運動動力學的基本方程

第二節  基本方程的應用舉例

習題

附錄

附錄一  單位制（SI）與工程單位制及其換算關繫表

附錄二  部分習題答案

參考文獻

本書可作為高等院校學生學習《理論力學》（第8版）課程的輔導教材，也可作為考研人員復習備考的輔導教材，同時可供教師備課命題作為參考資料。