第 1章緒論／1
1．1機器視覺定義 ／1
1．2機器視覺繫統特點 ／2
1．3機器視覺發展歷史 ／3
1．4工業機器人視覺功能 ／5
1．4．1引導 ／6
1．4．2檢測 ／7
1．4．3測量 ／7
1．4．4識別 ／8
1．5機器視覺技術發展前沿 ／8
1．5．13D視覺技術 ／9
1．5．2AI視覺技術 ／10
思考題／11
第2章 視覺技術基礎 ／12
2．1視覺成像原理 ／12
2．1．1透視成像原理 ／12
2．1．2坐標繫及其變換 ／14
2．1．3畸變模型 ／16
2．2數字圖像基礎 ／17
2．2．1數字圖像 ／17
2．2．2顏色模型 ／19
2．2．3圖像格式 ／21
2．3圖像處理基礎 ／24
2．3．1灰度處理 ／24
2．3．2圖像二值化 ／26
2．3．3圖像銳化 ／27
2．4圖像處理常用算法 ／28
2．4．1圖像分割 ／28
2．4．2邊緣檢測 ／29
2．4．3特征提取 ／31
2．4．4模板匹配 ／32
思考題／33
第3章工業機器人視覺繫統 ／35
3．1工業機器人視覺繫統概述 ／35
3．1．1基本組成 ／35
3．1．2工作過程 ／37
3．1．3相機安裝 ／37
3．2相機工作原理及應用 ／38
3．2．1相機的工作原理 ／38
3．2．2相機的主要技術參數 ／40
3．2．3相機的行業應用 ／44
3．3鏡頭工作原理及應用 ／46
3．3．1鏡頭的工作原理 ／46
3．3．2鏡頭的主要技術參數 ／48
3．3．3鏡頭的應用 ／52
3．4光源基礎知識及應用 ／54
3．4．1光源分類 ／54
3．4．2光源影響要素 ／59
3．5圖像處理繫統 ／62
3．5．1嵌入式圖像處理繫統 ／62
3．5．2基於計算機的圖像處理繫統 ／63
思考題／65
第4章智能視覺繫統 ／66
4．1智能相機簡介 ／66
4．1．1繫統構成 ／67
4．1．2常用繫列 ／67
4．1．3智能相機介紹 ／68
4．1．4軟件介紹 ／70
4．2智能相機連接 ／71
4．2．1軟件安裝 ／71
4．2．2聯機設置 ／73
4．3設置圖像 ／74
4．3．1圖像加載 ／74
4．3．2觸發器 ／75
4．3．3燈光 ／76
4．3．4圖像校準 ／76
4．4設置工具 ／77
4．4．1定位部件 ／78
4．4．2檢查部件 ／85
4．5配置結果 ／92
4．5．1輸入/輸出 ／92
4．5．2通信 ／93
思考題／95
第5章智能機器視覺應用實例 ／96
5件引導定位 ／96
5．1．1實訓目的 ／96
5．1．2實訓原理 ／96
5．1．3實訓步驟 ／96
5．2硅片尺寸測量 ／99
5．2．1實訓目的 ／99
5．2．2實訓原理 ／100
5．2．3實訓步驟 ／100
5．3藥片數量統計 ／106
5．3．1實訓目的 ／106
5．3．2實訓原理 ／106
5．3．3實訓步驟 ／106
5．4條碼識別檢測 ／111
5．4．1實訓目的 ／111
5．4．2實訓原理 ／111
5．4．3實訓步驟 ／111
5．5二維碼識別檢測 ／116
5．5．1實訓目的 ／116
5．5．2實訓原理 ／116
5．5．3實訓步驟 ／116
5．6文字識別檢測 ／120
5．6．1實訓目的 ／120
5．6．2實訓原理 ／120
5．6．3實訓步驟 ／120
思考題／125
第6章工業機器人操作基礎 ／126
6．1工業機器人概述 ／126
6．1．1工業機器人定義和特點 ／126
6．1．2工業機器人分類 ／127
6．1．3工業機器人應用 ／130
6．2工業機器人主要技術參數 ／132
6．2．1自由度 ／132
6．2．2額定負載 ／133
6．2．3工作空間 ／135
6．2．4工作精度 ／135
6．3工業機器人組成 ／136
6．3．1機器人本體 ／137
6．3．2控制器 ／138
6．3．3示教器 ／139
6．4基本操作 ／141
6．4．1基本概念 ／141
6．4．2手動操作模式 ／143
6．4．3工具坐標繫建立 ／144
6．4．4工件坐標繫建立 ／144
思考題／145
第7章工業機器人編程及應用 ／146
7．1I/O通信 ／146
7．1．1I/O硬件介紹 ／146
7．1．2繫統I/O配置 ／147
7．2程序數據 ／148
7．2．1常見數據類型 ／149
7．2．2數據存儲類型 ／149
7．2．3程序數據操作 ／150
7．3動作指令 ／152
7．4編程基礎 ／155
7．4．1RAPID語言結構 ／155
7．4．2程序操作 ／157
思考題／160
第8章工業機器人視覺繫統應用（基於以太網） ／161
8．1硬件組成與連接 ／161
8．1．1硬件組成 ／161
8．1．2工作流程 ／162
8．2相機配置及組態編程 ／163
8．2．1相機連接及設置圖像 ／163
8．2．2設置工具 ／164
8．2．3配置結果及運行 ／167
8．2．4數據接收測試 ／169
8．3工業機器人IP地址配置 ／170
8．4工業機器人編程與調試 ／172
8．4．1工業機器人通信編程基礎 ／173
8．4．2功能規劃與程序設計 ／175
8．4．3程序調試 ／183
思考題／187
第9章工業機器人視覺繫統應用（基於現場總線） ／188
9．1網關概述 ／189
9．1．1硬件介紹 ／189
9．1．2支持協議 ／190
9．2PROFINET網絡配置 ／190
9．2．1PROFINET I/O協議介紹 ／191
9．2．2相機側PROFINET I/O配置 ／191
9．2．3網關側PROFINET I/O 配置 ／192
9．3DeviceNet現場總線配置 ／196
9．3．1DeviceNet現場總線介紹 ／196
9．3．2工業機器人側DeviceNet配置 ／197
9．3．3網關側DeviceNet配置 ／198
9．4工業機器人變量設置 ／200
9．5程序編輯 ／201
思考題／203
參考文獻／204
