1.本書選材典型、技術先進、內容全面、案例豐富，理論聯繫實際
2.內容簡單，語言通俗易懂，適合高職教學
3.本書配備了豐富的微課、課件、圖片、工作測評、題庫等資源

本書根據當前本科院校教學需要，進行精心安排，全書共分為4個篇章，9個項目。基礎認知篇（工業機器人概述、工業機器人分類和技術參數、工業機器人編程技術）、組成進階篇（工業機器人機械部分、工業機器人傳感部分、工業機器人控制部分）、運動高級篇（工業機器人運動學基礎、工業機器人運動學計算）、應用拓展篇（工業機器人典型應用）

作者長期從事工業機器人技術專業教學資源庫建設和課程開發工作，專注於工業機器人/智能制造關鍵技術研究，致力於工業機器人技術及智能制造技術的知識傳播，為全國院校智能制造及工業機器人技術專業建設及課程建設提供解決方案。 與院校共編工業機器人技術專業教材及開發教學資源，任國家教學資源庫工業機器人技術專業建設項目規劃教材（高等教育出版社）《工業機器人技術基礎》等多本教材主編。

基礎認知篇

項目一工業機器人概述2
項目引入2
知識圖譜3
任務一機器人的由來3
【任務描述】3
【任務學習】3
【思考與練習】5
任務二機器人的定義5
【任務描述】5
【任務學習】5
一、國際上機器人的幾種
定義5
二、工業機器人的定義6
【思考與練習】6
任務三工業機器人發展史和發展
趨勢7
【任務描述】7
【任務學習】7
一、工業機器人發展史7
二、工業機器人發展趨勢14
【思考與練習】15
項目總結15
項目習題16
項目二工業機器人分類和技術參數17
項目引入17
知識圖譜18
任務一根據拓撲結構分類18
【任務描述】18
【任務學習】18
一、串聯結構機器人18
二、並聯結構機器人19
三、混合結構機器人20
【思考與練習】21
任務二根據坐標繫分類21
【任務描述】21
【任務學習】21
一、直角坐標機器人21
二、圓柱坐標機器人22
三、球坐標機器人23
四、關節機器人23
【思考與練習】25
任務三根據控制方式分類25
【任務描述】25
【任務學習】25
一、非伺服控制機器人25
二、伺服控制機器人26
【思考與練習】26
任務四工業機器人技術參數26
【任務描述】26
【任務學習】26
一、自由度27
二、定位精度28
三、重復性或重復定位
精度28
四、工作空間29
五、最大速度29
六、承載能力29
【思考與練習】30
項目總結30
項目習題30
項目三工業機器人編程技術33
項目引入33
知識圖譜34
任務一編程概述34
【任務描述】34
【任務學習】34
一、編程類型35
二、編程語言類型35
三、編程方式36
【思考與練習】37
任務二在線編程37
【任務描述】37
【任務學習】37
一、在線編程方式37
二、在線編程實例38
【思考與練習】40
任務三離線編程40
【任務描述】40
【任務學習】40
一、離線編程方式40
二、離線編程軟件41
三、離線編程實例43
【思考與練習】47
項目總結47
項目習題47

組成進階篇

項目四工業機器人機械部分50
項目引入50
知識圖譜51
任務一工業機器人末端執行器53
【任務描述】53
【任務學習】53
一、末端執行器分類53
二、夾鉗式末端執行器54
三、吸附式末端執行器57
四、專用末端執行器59
五、工具快換裝置60
六、多工位換接裝置60
【思考與練習】61
任務二工業機器人手腕61
【任務描述】61
【任務學習】62
一、手腕運動形式62
二、手腕自由度62
三、柔順手腕結構64
【思考與練習】65
任務三工業機器人手臂65
【任務描述】65
【任務學習】65
一、手臂特點65
二、手臂分類67
【思考與練習】68
任務四工業機器人腰部68
【任務描述】68
【任務學習】68
【思考與練習】69
任務五工業機器人基座69
【任務描述】69
【任務學習】69
一、固定式基座69
二、移動式基座70
【思考與練習】71
任務六工業機器人驅動裝置71
【任務描述】71
【任務學習】71
一、電動驅動式72
二、液壓驅動式74
三、氣動驅動式75
【思考與練習】76
任務七工業機器人傳動裝置76
【任務描述】76
【任務學習】76
一、軸承77
二、絲杠78
三、齒輪80
四、星形齒輪83
五、RV減速器84
六、諧波齒輪87
七、同步帶88
八、纜繩89
【思考與練習】90
項目總結90
項目習題91
項目五工業機器人傳感部分92
項目引入92
知識圖譜93
任務一工業機器人傳感器概述94
【任務描述】94
【任務學習】94
一、傳感器定義94
二、工業機器人傳感器
分類94
【思考與練習】95
任務二傳感器性能指標96
【任務描述】96
【任務學習】96
一、靈敏度96
二、線性度96
三、測量範圍96
四、精度96
五、重復性97
六、分辨率97
七、響應時間97
八、抗干擾能力97
【思考與練習】97
任務三位置傳感器98
【任務描述】98
【任務學習】98
一、電位器式傳感器98
二、光電編碼器99
三、旋轉變壓器101
【思考與練習】102
任務四角速度傳感器102
【任務描述】102
【任務學習】102
一、相對式光電編碼器102
二、測速發電機102
【思考與練習】103
任務五接近覺傳感器103
【任務描述】103
【任務學習】103
一、電容式傳感器104
二、電感式傳感器104
三、光電式傳感器105
四、超聲波式傳感器107
五、距離傳感器109
【思考與練習】110
任務六觸覺傳感器110
【任務描述】110
【任務學習】110
一、接觸式傳感器111
二、壓覺傳感器112
三、滑覺傳感器113
【思考與練習】115
任務七力/扭矩傳感器115
【任務描述】115
【任務學習】115
【思考與練習】117
任務八視覺傳感器117
【任務描述】117
【任務學習】117
【思考與練習】121
任務九各類傳感器組合使用121
【任務描述】121
【任務學習】122
【思考與練習】122
項目總結122
項目習題123
項目六工業機器人控制部分124
項目引入124
知識圖譜125
任務一工業機器人控制繫統
概述126
【任務描述】126
【任務學習】126
一、工業機器人控制繫統
功能126
二、工業機器人控制繫統
特點127
三、工業機器人控制繫統
組成127
【思考與練習】129
任務二工業機器人控制方式130
【任務描述】130
【任務學習】130
一、工業機器人運動
控制130
二、工業機器人力控制133
【思考與練習】134
任務三控制繫統數字化實現135
【任務描述】135
【任務學習】135
【思考與練習】136
任務四示教控制坐標繫137
【任務描述】137
【任務學習】137
【思考與練習】142
項目總結142
項目習題142

運動高級篇

項目七工業機器人運動學基礎144
項目引入144
知識圖譜145
任務一工業機器人數學基礎145
【任務描述】145
【任務學習】146
一、空間點表示146
二、空間向量表示146
三、坐標繫表示147
四、坐標繫在固定參考坐
標繫中的表示147
五、剛體表示147
【思考與練習】148
任務二工業機器人軸與坐標繫148
【任務描述】148
【任務學習】149
一、工業機器人軸149
二、工業機器人坐標繫150
【思考與練習】151
任務三工業機器人位姿描述151
【任務描述】151
【任務學習】151
一、剛體位姿描述151
二、位姿齊次坐標描述153
【思考與練習】154
任務四工業機器人坐標變換154
【任務描述】154
【任務學習】154
一、坐標變換154
二、齊次坐標變換157
【思考與練習】159
任務五工業機器人D-H建模160
【任務描述】160
【任務學習】160
一、工業機器人運動
簡圖160
二、標準D-H建模162
三、改進D-H建模164
【思考與練習】166
項目總結166
項目習題167
項目八工業機器人運動學計算169
項目引入169
知識圖譜170
任務一工業機器人正運動學
計算170
【任務描述】170
【任務學習】171
【思考與練習】171
任務二工業機器人逆運動學
計算172
【任務描述】172
【任務學習】172
【思考與練習】173
任務三工業機器人雅克比矩陣
計算173
【任務描述】173
【任務學習】173
【思考與練習】175
項目總結175
項目習題175

應用拓展篇

項目九工業機器人典型應用178
項目引入178
知識圖譜179
任務一工業機器人外圍設備179
【任務描述】179
【任務學習】180
【思考與練習】180
任務二焊接機器人180
【任務描述】180
【任務學習】180
一、焊接機器人繫統
組成181
二、點焊機器人183
三、弧焊機器人185
【思考與練習】188
任務三噴塗機器人189
【任務描述】189
【任務學習】189
【思考與練習】192
任務四裝配機器人192
【任務描述】192
【任務學習】192
【思考與練習】195
任務五搬運機器人195
【任務描述】195
【任務學習】195
【思考與練習】196
任務六輪式移動機器人與AGV196
【任務描述】196
【任務學習】196
【思考與練習】202
任務七其他類型機器人202
【任務描述】202
【任務學習】202
【思考與練習】204
項目總結204
項目習題205
參考文獻206