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ROS機器人編程與SLAM算法解析指南(異步圖書出品)
該商品所屬分類:圖書 -> 人民郵電出版社
【市場價】
662-960
【優惠價】
414-600
【作者】 陶滿禮 
【出版社】人民郵電出版社 
【ISBN】9787115526311
【折扣說明】一次購物滿999元台幣免運費+贈品
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內容介紹



出版社:人民郵電出版社
ISBN:9787115526311
版次:1

商品編碼:12805812
品牌:異步圖書
包裝:平裝

開本:小16開
出版時間:2020-02-01
用紙:膠版紙

頁數:206
正文語種:中文

作者:陶滿禮

    
    
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編輯推薦

本書以作者在機器人開發過程中遇到的問題及相關解決方案為基礎,深入淺出地介紹了ROS的基礎知識以及使用方法。
本書的創新之處在於提供了結合ROS進行機器人開發的V-rep環境。國內有關該軟件的中文資料較少,與ROS結合進行開發的資料更是稀缺。本書結合ROS與V-rep這兩款優秀的機器人開發軟件,為讀者提供了建圖和導航實現的項目實例。
本書包含以下內容:
·ROS開發的基礎知識及常用調試工具。
·SLAM功能包源碼解讀及自定義功能包再現建圖過程。
·Navigation功能包解讀及相關算法。
·ROS與V-rep聯合開發實現機器人建圖與導航。

內容簡介

目前ROS(Robot Operating System)正逐步成為機器人開發領域的主要工具平臺,同時SLAM技術也日益成為機器人應用領域的研究熱點。本書主要講解ROS編程與SLAM算法,並介紹 ROS 與機器人仿真軟件V-rep的結合應用。書中各章節所涉及的代碼均有對應的源代碼,可供讀者下載,便於調試與應用。

作者簡介

主編:
陶滿禮,碩士,畢業於東北大學機械工程與自動化學院機械電子工程專業。曾先後在瀋陽新松機器人自動化股份有限公司服務機器人事業部擔任軟件工程師,在北京天下宏圖空間信息技術有限公司擔任視覺算法工程師。主要研究方向為機器人激光SLAM與Navigation路徑規劃算法研究、三維點雲及深度學習在物體識別與定位領域的應用。
參編:
夏麗娟,東北大學工商管理學院企業管理專業碩士,遼寧大學商學院企業管理專業學士。主要研究方向為綠色供應鏈管理、復雜網絡研究、項目管理、供應鏈繫統的數學建模及算例分析應用。
張志飛,碩士,畢業於東北大學機械工程與自動化學院,瀋陽新松機器人自動化股份有限公司智能交通事業部工程師。主要從事機器人產品開發及ROS相關研究,包括Delta並聯機器人無傳感器力位混合控制及輪式掛軌巡檢機器人等產品的研發。
夏文傑,學士,畢業於中國民航大學,主要從事互聯網軟件產品研發工作,包括產品定義、方案輸出、過程管控及持續更新迭代,熟悉人工智能在智慧零售領域的應用,對人工智能在零售領域的應用具有豐富的實戰經驗。

目錄

第 1章ROS簡介 1
1.1ROS概述 2
1.2Ubuntu繫統 3
1.2.1Ubuntu繫統的安裝 3
1.2.2樹莓派安裝Ubuntu 10
1.3ROS的安裝 11
1.4常用的操作命令 13
1.4.1Ubuntu繫統的常用命令 13
1.4.2常用的ROS操作命令 14
第 2章ROS基礎 15
2.1開發工具IDE 16
2.1.1RoboWare Studio的安裝 16
2.1.2卸載 17
2.1.3使用 18
2.2節點 22
2.2.1發布端 23
2.2.2接收端 24
2.2.3CMakeLists.txt文件 24
2.2.4測試 25
2.3消息 26
2.3.1自定義消息 26
2.3.2編寫自定義消息發布端 27
2.3.3編寫自定義消息接收端 28
2.3.4CMakeLists.txt文件 29
2.3.5測試 30
2.4服務 31
2.4.1服務通信 31
2.4.2自定義srv 31
2.4.3創建服務器 32
2.4.4創建客戶端 33
2.4.5CMakeLists.txt文件 34
2.4.6測試 35
2.5參數 36
2.5.1編寫參數設置獲取節點 36
2.5.2CMakeLists.txt文件 39
2.5.3測試 39
2.6動態參數設置 41
2.6.1創建cfg文件 41
2.6.2創建動態參數設置可執行文件 42
2.6.3CMakeLists.txt文件 43
2.6.4測試 44
2.7ROS類編程思想 45
2.7.1創建類頭文件 45
2.7.2創建類應用可執行文件 47
2.7.3CMakeLists.txt文件 49
2.7.4測試 50
第3章調試及仿真工具 52
3.1Rviz 53
3.2Gazebo 56
3.2.1安裝與更新 57
3.2.2Gazebo環境 58
3.2.3選項卡與工具條 59
3.2.4模擬場素 62
3.2.5搭建簡單機器人模型 64
3.3rqt的調試 72
3.4rosbag的使用 76
3.5rosbridge的開發 78
3.5.1rosbridge_suite的安裝 78
3.5.2測試html通信 79
第4章TF簡介及應用 87
4.1TF包概述 88
4.2TF包的簡單使用 88
4.3編寫TF發布與接收程序 93
第5章SLAM簡介及應用 100
5.1SLAM概述 101
5.2gmapping建圖功能應用 102
5.3ROS gmapping功能包解讀 103
5.4openslam源碼解讀 108
5.5ROS建圖實戰 119
5.5.1ROS地圖發布 119
5.5.2TF坐標變換發布 124
5.5.3模擬激光數據 126
5.5.4建圖 129
5.5.5建圖測試 138
第6章ROS navigation及算法簡介 140
6.1ROS navigation stack概述 141
6.2move_base的配置 142
6.3navigation源碼解讀 150
6.4A-Star算法原理與實現 155
6.5dwa算法 166
第7章基於V-rep的ROS開發 176
7.1V-rep機器人仿真軟件概述 177
7.1.1V-rep與Gazebo的區別 178
7.1.2V-rep與ROS通信機制 178
7.2V-rep安裝與ROS配置 179
7.2.1環境要求 179
7.2.2V-rep的安裝 179
7.2.3配置RosInterface 180
7.3運行V-rep自帶ROS控制場景 182
7.3.1熟悉V-rep基本操作 182
7.3.2運行ROS控制場景 183
7.3.3ROS發送數據到V-rep 185
7.4V-rep環境搭建與ROS控制開發 190
7.4.1V-rep環境搭建 190
7.4.2激光雷達ROS參數配置 199
7.5V-rep與ROS聯合仿真實驗 201
7.5.1gmapping建圖測試 201
7.5.2導航測試 204
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