店鋪：機械工業出版社官方旗艦店 出版社：機械工業出版社 ISBN：9787111615521 商品編碼：10026483317493 品牌：機械工業出版社（CMP） 出版時間：2019-02-01 頁數：200 字數：661000 審圖號：9787111615521 作者：郭浩,蘇偉,朱德海
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商品參數
| 商品基本信息 | | 商品名稱： | 點雲庫PCL從入門到精通 | | 作者： | 郭浩 | | 市場價： | 99.90 | | ISBN號： | 9787111615521 | | 版次： | 1-1 | | 出版日期： | 2019-03 | | 頁數： | 420 | | 字數： | 661 | | 出版社： | 機械工業出版社 |
內容介紹
點雲庫(Point Cloud Library, PCL)是在吸收了點雲相關研究基礎上建立起來的跨平臺開源庫，可在Windows、 Linux、 Android、 Mac OS X，以及大部分嵌入式實時繫統上運行，目前已經得到了廣泛應用。本書為應用點雲庫技術的指導圖書，旨在幫助讀者對其以快速、有效的方式上手操作並實際應用，*大限度地讀者的入門與技術提升時間。書中首先介紹了三維點雲處理的相關理論知識，之後則重點從實際的點雲處理功能模塊出發，通過大量具體的實踐案例介紹如何使用該項技術解決實際問題。 本書可作為計算機圖形學、機器人、遙感測量、虛擬現實、人機交互、CAD／CAM逆向工程等領域的科研人員進行產品開發、科研項目、課題項目時的參考指南，也可作為大中專院校及培訓班相關專業師生的學習手冊。
目錄
*1章概述 1*1PCL是什麼 1*2點雲處理技術與PCL的前世今生 1*3點雲處理技術能給工程師們帶來什麼 1*3*1測繪領域 1*3*2無人駕駛領域 1*3*3機器人領域 1*3*4人機交互領域 1*3*5逆向工程與其他工業自動化領域 1*3*6BIM領域 1*4PCL的結構與核心內容 *2章PCL入門 2*1快速安裝與源碼編譯安裝 2*1*1Windows下配置安裝PCL開發 *1章概述
1*1PCL是什麼
1*2點雲處理技術與PCL的前世今生
1*3點雲處理技術能給工程師們帶來什麼
1*3*1測繪領域
1*3*2無人駕駛領域
1*3*3機器人領域
1*3*4人機交互領域
1*3*5逆向工程與其他工業自動化領域
1*3*6BIM領域
1*4PCL的結構與核心內容
*2章PCL入門
2*1快速安裝與源碼編譯安裝
2*1*1Windows下配置安裝PCL開發
環境
2*1*2ROS下配置搭建PCL開發環境
2*1*3用第三方預編譯包從源碼搭建
開發環境
2*1*4從源碼搭建開發環境
2*2開發工程的建立與項目管理
2*2*1Windows下建立編譯鏈接PCL
工程
2*2*2ROS下建立編譯鏈接PCL工程
2*3PCL編碼風格簡介
2*3*1PCL編程規範
2*3*2如何編寫新的PCL類
2*3*3PCL的點類型以及如何增加
自定義的點類型
2*3*4PCL中的異常處理機制
第3章輸入輸出(IO)
3*1IO涉及的設備及相關概念
3*1*1OpenNI及類Kinect設備
3*1*2以Project Tango為代表的便攜式
消費級點雲獲取設備
3*1*3PCL目前支持的點雲獲取設備
3*1*4PCL中IO模塊及類
3*2IO入門級實例解析
3*2*1PCD文件格式
3*2*2PCD文件IO操作
3*2*3兩個點雲中的字段或數據連接
3*2*4基於OpenNI接口的點雲數據
獲取
3*2*5PLY、LAS等常見數據格式與
PCD的轉換
3*2*6利用Kinect2獲取點雲數據
3*3IO精通級實例解析
3*3*1ROS下進行點雲數據實時獲取
與可視化
3*3*2自選設備scanCONTROL與PCL
實時獲取與可視化點雲數據
3*3*3利用Tango進行點雲數據獲取
3*3*4基於Structure from Motion 的點雲
數據獲取
第4章k*d tree與八叉樹
4*1k*d tree和八叉樹的概念及
相關算法
4*1*1k*d tree概念及相關算法
4*1*2PCL中k*d tree模塊及類
4*1*3八叉樹概念及相關算法
4*1*4PCL中八叉樹模塊及類
4*2k*d tree與八叉樹入門級實例解析
4*2*1在PCL中如何實現快速鄰域
搜索
4*2*2在PCL中如何實現點雲壓縮
4*2*3基於八叉樹的空間劃分及搜索
操作
4*2*4無序點雲數據集的空間變化
檢測
第5章可視化
5*1PCL中visualization模塊及類
5*2可視化入門級實例解析
5*2*1簡單點雲可視化
5*2*2可視化深度圖像
5*2*3PCLVisualizer可視化類
5*2*4PCLPlotter可視化特征直方圖
5*3可視化精通級實例解析
5*3*1PCL結合Qt使用框架
5*3*2PCL結合MFC使用框架
5*3*3客戶端瀏覽器上對點雲進行
可視化
點雲庫PCL從入門到精通
目錄
第6章點雲濾波
6*1PCL中實現的濾波算法及相關概念
6*1*1PCL中的點雲濾波方案
6*1*2雙邊濾波算法
6*1*3PCL中filters模塊及類
6*2點雲濾波入門級實例解析
6*2*1使用直通濾波器對點雲進行濾波
處理
6*2*2使用VoxelGrid濾波器對點雲進行
下采樣
6*2*3使用StatisticalOutlierRemoval濾波
器移除離群點
6*2*4使用參數化模型投影點雲
6*2*5從一個點雲中提取一個子集
6*2*6使用ConditionalRemoval或Radius*
OutlierRemoval移除離群點
6*2*7CropHull任意多邊形內部點雲
提取
6*3點雲濾波精通級實例解析：IPhone X
手機外殼全尺寸檢測
6*3*1項目需求概述
6*3*2利用濾波可以實現的功能
第7章深度圖像
7*1RangeImage概念及相關算法
7*1*1深度圖像簡介
7*1*2PCL中RangeImage的相關類
7*2深度圖像入門級實例解析
7*2*1如何從一個點雲創建一個深度
圖像
7*2*2如何從深度圖像中提取邊界
7*3深度圖像精通級實例解析點雲到
深度圖的變換與曲面重建
第8章關鍵點
8*1關鍵點概念及相關算法
8*2關鍵點入門級實例解析
8*2*1如何從距離圖像中提取NARF
關鍵點
8*2*2SIFT關鍵點提取
8*2*3Harris關鍵點提取
8*3關鍵點精通級實例解析：基於對應點
分類的對像識別
第9章采樣一致性
9*1隨機采樣一致性相關概念及算法
9*2采樣一致性入門級實例解析
9*3采樣一致性精通級實例解析：兩兩點
雲獲取設備自動標定
9*3*1項目需求概述
9*3*2具體實現
*10章3D點雲特征描述與提取
10*1特征描述與提取的概念及相關
算法
10*1*13D形狀內容描述子
10*1*2旋轉圖像
10*1*3PCL中特征描述與提取模塊
及類
10*2點雲特征描述與提取入門級實例
解析
10*2*1PCL中描述三維特征相關基礎
10*2*2估計一個點雲的表面法線
10*2*3使用積分圖進行法線估計
10*2*4點特征直方圖描述子
10*2*5快速點特征直方圖描述子
10*2*6估計一點雲的VFH特征
10*2*7如何從一個深度圖像中提取
NARF特征
10*2*8特征描述算子算法基準化分析
10*2*9RoPs特征
10*2*10基於慣性矩與偏心率的
描述子
10*2*11BoundaryEstimation進行邊界
提取
10*3點雲特征描述與提取精通級實例
解析
10*3*13D對像識別的假設驗證
10*3*2隱式形狀模型方法
10*3*3點雲數據視頻流的剛性物體位姿
估計與跟蹤定位軟件
*11章點雲配準
11*1PCL中實現的配準算法及相關
概念
11*1*1一對點雲配準
11*1*2對應估計
11*1*3對應關繫去除
11*1*4變換矩陣估算 顯示全部信息
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