| | | | ROS機器人編程原理與應用 消息、類和服務器 模擬和可視化 坐標轉 | | 該商品所屬分類：圖書 -> 機械工業出版社 | | 【市場價】 | 1534-2224元 | | 【優惠價】 | 959-1390元 | | 【作者】 | 懷亞特·紐曼劉錦濤 | | 【出版社】 | 機械工業出版社 | | 【ISBN】 | 9787111625766 | | 【折扣說明】 | 一次購物滿999元台幣免運費+贈品
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| | 內容介紹 | |
店鋪：機械工業出版社官方旗艦店 出版社：機械工業出版社 ISBN：9787111625766 商品編碼：10026473382723 品牌：機械工業出版社（CMP） 出版時間：2019-05-01 頁數：200 字數：230000 審圖號：9787111625766 作者：懷亞特·紐曼,劉錦濤
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商品參數
| 商品基本信息 | | 商品名稱： | ROS機器人編程原理與應用 | | 作者： | [美]懷亞特·紐曼（Wyatt Newman） | | 市場價： | 199.00 | | ISBN號： | 9787111625766 | | 版次： | 1-1 | | 出版日期： | 2019-05 | | 頁數： | 450 | | 字數： | 230 | | 出版社： | 機械工業出版社 |
內容介紹
本書共分為六部分。*部分介紹了如何編寫ROS節點和ROS工具，也覆蓋了消息、類和服務器。*二部分是用ROS進行模擬和可視化，其中包括坐標轉換。第三部分討論了ROS的感知過程。第四部分介紹了ROS中的移動機器人控制和導航。第五部分介紹了ROS機器人臂的相關知識。第六部分涉及繫統集成和更*級別的控制，包括基於感知的移動操作。
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目錄
譯者序 前言 *一部分ROS基礎 / 1 *1章概述：ROS工具和節點 / 2 1.1ROS基礎概念 / 2 1.2編寫ROS節點 / 5 1.2.1創建ROS程序包 / 5 1.2.2編寫一個*小的ROS發布器 / 8 1.2.3編譯ROS節點 / 11 1.2.4運行ROS節點 / 12 1.2.5檢查運行中的*小發布器節點 / 13 1.2.6規劃節點時間 / 15 1.2.7編寫一個*小ROS訂閱器 / 17 1.2.8編譯和運行*小訂閱器 / 19譯者序
前言
*一部分ROS基礎 / 1
*1章概述：ROS工具和節點 / 2
1.1ROS基礎概念 / 2
1.2編寫ROS節點 / 5
1.2.1創建ROS程序包 / 5
1.2.2編寫一個*小的ROS發布器 / 8
1.2.3編譯ROS節點 / 11
1.2.4運行ROS節點 / 12
1.2.5檢查運行中的*小發布器節點 / 13
1.2.6規劃節點時間 / 15
1.2.7編寫一個*小ROS訂閱器 / 17
1.2.8編譯和運行*小訂閱器 / 19
1.2.9總結*小訂閱器和發布器節點 / 21
1.3更多的ROS工具：catkin_simple、roslaunch、rqt_console和rosbag / 21
1.3.1用catkin_simple簡化CMakeLists.txt / 21
1.3.2自動啟動多個節點 / 23
1.3.3在ROS控制臺觀察輸出 / 25
1.3.4使用rosbag記錄並回放數據 / 26
1.4*小仿真器和控制器示例 / 28
1.5小結 / 32
*2章消息、類和服務器 / 33
2.1定義自定義消息 / 33
2.1.1定義一條自定義消息 / 34
2.1.2定義一條變長的消息 / 38
2.2ROS服務介紹 / 43
2.2.1服務消息 / 43
2.2.2ROS服務節點 / 45
2.2.3與ROS服務手動交互 / 47
2.2.4ROS服務客戶端示例 / 48
2.2.5運行服務和客戶端示例 / 50
2.3在ROS中使用C 類 / 51
2.4在ROS中創建庫模塊 / 56
2.5動作服務器和動作客戶端介紹 / 61
2.5.1創建動作服務器包 / 62
2.5.2定義自定義動作服務器消息 / 62
2.5.3設計動作客戶端 / 68
2.5.4運行示例代碼 / 71
2.6參數服務器介紹 / 80
2.7小結 / 84
*二部分ROS中的仿真和可視化 / 85
第3章ROS中的仿真 / 86
3.1簡單的2維機器人仿真器 / 86
3.2動力學仿真建模 / 93
3.3統一的機器人描述格式 / 95
3.3.1運動學模型 / 95
3.3.2視覺模型 / 98
3.3.3動力學模型 / 99
3.3.4踫撞模型 / 102
3.4Gazebo介紹 / 104
3.5*小關節控制器 / 112
3.6使用Gazebo插件進行關節伺服控制 / 118
3.7構建移動機器人模型 / 124
3.8仿真移動機器人模型 / 132
3.9組合機器人模型 / 136
3.10小結 / 139
第4章ROS中的坐標變換 / 141
4.1ROS中的坐標變換簡介 / 141
4.2轉換偵聽器 / 149
4.3使用Eigen庫 / 156
4.4轉換ROS數據類型 / 161
4.5小結 / 163
第5章ROS中的感知與可視化 / 164
5.1rviz中的標記物和交互式標記物 / 168
5.1.1rviz中的標記物 / 168
5.1.2三軸顯示示例 / 172
5.1.3rviz中的交互式標記物 / 176
5.2在rviz中顯示傳感器值 / 183
5.2.1仿真和顯示激光雷達 / 183
5.2.2仿真和顯示彩色相機數據 / 189
5.2.3仿真和顯示深度相機數據 / 193
5.2.4rviz中點的選擇 / 198
5.3小結 / 201
第三部分ROS中的感知處理 / 203
第6章在ROS中使用相機 / 204
6.1相機坐標繫下的投影變換 / 204
6.2內置相機標定 / 206
6.3標定立體相機內參 / 211
6.4在ROS中使用OpenCV / 217
6.4.1OpenCV示例：尋找彩色像素 / 218
6.4.2OpenCV示例：查找邊緣 / 223
6.5小結 / 224
第7章深度圖像與點雲信息 / 225
7.1從掃描LIDAR中獲取深度信息 / 225
7.2立體相機的深度信息 / 230
7.3深度相機 / 236
7.4小結 / 237
第8章點雲數據處理 / 238
8.1簡單的點雲顯示節點 / 238
8.2從磁盤加載和顯示點雲圖像 / 244
8.3將發布的點雲圖像保存到磁盤 / 246
8.4用PCL方法解釋點雲圖像 / 248
8.5物體查找器 / 257
8.6小結 / 261
第四部分ROS中的移動機器人 / 263
第9章移動機器人的運動控制 / 264
9.1生成期望狀態 / 264
9.1.1從路徑到軌跡 / 264
9.1.2軌跡構建器庫 / 268
9.1.3開環控制 / 273
9.1.4發布期望狀態 / 274
9.2機器人狀態估計 / 282
9.2.1從Gazebo獲得模型狀態 / 282
9.2.2裡程計 / 286
9.2.3混合裡程計、GPS和慣性傳感器 / 292
9.2.4混合裡程計和LIDAR / 297
9.3差分驅動轉向算法 / 302
9.3.1機器人運動模型 / 303
9.3.2線性機器人的線性轉向 / 304
9.3.3非線性機器人的線性轉向 / 306
9.3.4非線性機器人的非線性轉向 / 308
9.3.5仿真非線性轉向算法 / 309
9.4相對於地圖坐標繫的轉向 / 312
9.5小結 / 317
*10章移動機器人導航 / 318
10.1構建地圖 / 318
10.2路徑規劃 / 323
10.3move_base客戶端示例 / 328
10.4修改導航棧 / 331
10.5小結 / 335
第五部分ROS中的機械臂 / 337
*11章底層控制 / 338
11.1單自由度移動關節機器人模型 / 338
11.2位置控制器示例 / 339
11.3速度控制器示例 / 342
11.4力控制器示例 / 344
11.5機械臂的軌跡消息 / 349
11.67自由度臂的軌跡插值動作服務器 / 353
11.7小結 / 354
*12章機械臂運動學 / 355
12.1正向運動學 / 356
12.2逆向運動學 / 360
12.3小結 / 365
*13章手臂運動規劃 / 366
13.1笛卡兒運動規劃 / 36 顯示全部信息
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