第1章 自動控制的一般概念\t（1）
1．1 自動控制與自動控制繫統\t（1）
1．2 自動控制的方式\t（2）
1．2．1 開環控制與閉環控制\t（2）
1．2．2 閉環控制繫統的組成\t（4）
1．3 自動控制繫統的分類\t（5）
1．4 對自動控制繫統的基本要求\t（7）
1．5 自動控制繫統的分析與設計工具\t（8）
本章小結\t（10）
習題\t（10）
第2章 控制繫統的數學模型\t（12）
2．1 引言\t（12）
2．2 控制繫統的時域數學模型\t（12）
2．2．1 件的微分方程\t（12）
2．2．2 控制繫統的微分方程的建立\t（14）
2．2．3 線性微分方程的求解\t（15）
2．2．4 件微分方程的線性化\t（16）
2．3 控制繫統的復數域數學模型\t（18）
2．3．1 傳遞函數的定義和性質\t（19）
2．3．2 傳遞函數的幾種表示形式\t（20）
2．3．3 典型環節及其傳遞函數\t（21）
2．4 控制繫統的方塊圖及其等效變換\t（25）
2．4．1 方塊圖定義\t（25）
2．4．2 方塊圖組成及繪制\t（25）
2．4．3 方塊圖的等效變換\t（26）
2．4．4 控制繫統的傳遞函數\t（28）
2．5 控制繫統的信號流圖\t（33）
2．5．1 信號流圖及其等效變換\t（33）
2．5．2 梅森公式及其應用\t（36）
2．6 數學模型的實驗測定法\t（37）
2．7 MATLAB在控制繫統數學模型中的應用\t（40）
本章小結\t（43）
習題\t（43）
第3章 線性繫統的時域分析法\t（47）
3．1 典型輸入信號及性能指標\t（47）
3．1．1 典型輸入信號\t（47）
3．1．2 穩態指標與動態指標\t（48）
3．2 一階繫統的時域分析\t（49）
3．2．1 一階繫統的單位階躍響應\t（50）
3．2．2 一階繫統的單位脈衝響應\t（50）
3．2．3 一階繫統的單位斜坡響應\t（51）
3．2．4 一階繫統的單位加速度響應\t（51）
3．3 二階繫統的時域分析\t（52）
3．3．1 二階繫統的階躍響應\t（52）
3．3．2 二階繫統階躍響應的性能指標\t（55）
3．3．3 二階繫統性能指標的改善\t（57）
3．4 高階繫統的時域分析\t（60）
3．5 線性繫統的穩定性分析\t（62）
3．5．1 穩定的基本概念和繫統穩定的充要條件\t（63）
3．5．2 勞斯穩定判據\t（64）
3．5．3 勞斯穩定判據的應用\t（67）
3．6 線性繫統的穩態誤差\t（68）
3．6．1 穩態誤差的定義\t（68）
3．6．2 繫統類型\t（70）
3．6．3 給定作用下的穩態誤差\t（70）
3．6．4 擾動作用下的穩態誤差\t（73）
3．6．5 減小或消除穩態誤差的措施\t（73）
3．7 MATLAB在時域分析法中的應用\t（77）
本章小結\t（80）
習題\t（81）
第4章 線性繫統的根軌跡分析法\t（84）
4．1 根軌跡的基本概念\t（84）
4．1．1 根軌跡\t（84）
4．1．2 根軌跡的幅值條件和相角條件\t（85）
4．2 根軌跡的繪制法則\t（86）
4．2．1 繪制常規根軌跡一般法則\t（86）
4．2．2 根軌跡繪制舉例\t（94）
4．3 廣義根軌跡\t（96）
4．3．1 參量根軌跡\t（96）
4．3．2 零度根軌跡\t（98）
4．4 開環零極點變化對根軌跡的影響\t（100）
4．4．1 開環零極點位置的相對變化對根軌跡的影響\t（100）
4．4．2 增加開環零點對根軌跡的影響\t（101）
4．4．3 增加開環極點對根軌跡的影響\t（102）
4．5 根軌跡法分析控制繫統\t（103）
4．5．1 根軌跡確定繫統的閉環極點\t（103）
4．5．2 繫統的穩定性分析及相關參數的確定\t（103）
4．5．3 根軌跡分析繫統的動態性能\t（105）
4．6 MATLAB在根軌跡分析中的應用\t（105）
4．6．1 繫統根軌跡繪制\t（106）
4．6．2 由根軌跡圖分析繫統性能\t（107）
本章小結\t（109）
習題\t（109）
第5章 線性繫統的頻域分析法\t（112）
5．1 頻率特性及其表示法\t（112）
5．1．1 頻率特性的基本概念\t（112）
5．1．2 頻率特性的幾種表示法\t（114）
5．2 頻率特性的極坐標圖(Nyquist圖)\t（116）
5．2．1 典型環節頻率特性的極坐標圖\t（116）
5．2．2 繫統開環頻率特性的極坐標圖\t（119）
5．3 頻率特性的對數坐標圖\t（122）
5．3．1 典型環節頻率特性的Bode圖\t（122）
5．3．2 繫統開環頻率特性的Bode圖\t（126）
5．3．3 最小相位繫統\t（128）
5．3．4 傳遞函數的頻域實驗確定\t（129）
5．4 頻率域的穩定判據\t（130）
5．4．1 幅角原理\t（130）
5．4．2 奈奎斯特穩定判據\t（131）
5．4．3 對數頻率穩定判據\t（134）
5．5 穩定裕度\t（135）
5．5．1 穩定裕度的定義\t（135）
5．5．2 穩定裕度的計算\t（136）
5．6 利用開環頻率特性分析繫統的性能\t（138）
5．7 利用閉環頻率特性分析繫統的性能\t（140）
5．7．1 閉環頻率特性\t（140）
5．7．2 閉環頻域指標與時域指標的關繫\t（140）
5．7．3 開環頻域指標與時域指標的關繫\t（142）
5．8 MATLAB在頻率分析法中的應用\t（143）
本章小結\t（145）
習題\t（145）
第6章 控制繫統的校正\t（148）
6．1 引言\t（148）
6．2 PID控制方法的分析\t（150）
6．2．1 P控制器\t（150）
6．2．2 PI控制器\t（150）
6．2．3 PD控制器\t（151）
6．2．4 PID控制器\t（151）
6．2．5 PID控制器參數整定\t（154）
6．3 常用校正裝置及其特性\t（156）
6．3．1 超前校正裝置及其特性\t（157）
6．3．2 滯後校正裝置及其特性\t（157）
6．3．3 滯後-超前校正裝置及其特性\t（158）
6．4 基於頻率法的串聯校正設計\t（159）
6．4．1 串聯超前校正\t（159）
6．4．2 串聯滯後校正\t（161）
6．4．3 串聯超前-滯後校正\t（163）
6．4．4 按期望特性對繫統進行串聯校正\t（165）
6．5 反饋校正\t（166）
6．5．1 利用反饋校正改變局部環節的結構與參數\t（167）
6．5．2 利用負反饋可以消除繫統不可變部分中的不希望有的特性\t（168）
6．5．3 利用反饋校正抑制一些嚴重擾動\t（168）
6．6 MATLAB在控制繫統校正中的應用\t（169）
6．6．1 MATLAB指令在繫統校正中的應用\t（170）
6．6．2 Simulink在繫統校正中的應用\t（171）
本章小結\t（172）
習題\t（173）
第7章 線性離散控制繫統\t（175）
7．1 引言\t（175）
7．2 采樣與保持\t（176）
7．2．1 采樣過程\t（177）
7．2．2 理想采樣過程\t（178）
7．2．3 保持器\t（179）
7．3 z變換\t（181）
7．3．1 時間函數的z變換\t（181）
7．3．2 z變換的性質\t（184）
7．3．3 z反變換\t（186）
7．4 脈衝傳遞函數\t（188）
7．4．1 脈衝傳遞函數的推導與計算\t（188）
7．4．2 開環脈衝傳遞函數\t（189）
7．4．3 閉環繫統脈衝傳遞函數\t（192）
7．5 離散控制繫統的穩定性分析\t（196）
7．5．1 s平面與z平面之間的映射\t（196）
7．5．2 z平面上的穩定性分析方法\t（197）
7．5．3 雙線變換性\t（198）
7．5．4 w平面上的穩定性分析方法\t（199）
7．6 離散控制繫統的時間響應\t（199）
7．6．1 閉環極點與衝激響應的關繫\t（199）
7．6．2 離散繫統的動態響應指標\t（202）
7．6．3 離散繫統的穩態誤差\t（203）
7．7 離散控制繫統的校正\t（205）
7．7．1 數字控制器的脈衝傳遞函數\t（205）
7．7．2 最少拍繫統設計\t（206）
7．7．3 數字校正裝置的實現\t（209）
7．8 利用MATLAB進行離散控制繫統分析\t（209）
7．8．1 數學模型的處理\t（210）
7．8．2 離散繫統的輸出響應\t（211）
7．8．3 用Simulink對離散繫統進行仿真\t（212）
本章小結\t（212）
習題\t（213）
第8章 非線性繫統分析\t（216）
8．1 非線性繫統的概述\t（216）
8．1．1 典型的非線性特性\t（216）
8．1．2 非線性繫統的特點\t（218）
8．2 描述函數分析法\t（219）
8．2．1 描述函數的基本概念\t（219）
8．2．2 典型非線性環節的描述函數\t（221）
8．2．3 非線性繫統的簡化\t（224）
8．2．4 基於描述函數法的非線性繫統的分析\t（226）
8．3 基於MATLAB/Simulink的非線性繫統分析\t（230）
本章小結\t（231）
習題\t（231）
附錄A 習題參考答案\t（233）
參考文獻\t（244）
