●前言
●第1章一自由度IMC的NC8
●1.1引言
●1.2國內外研究現狀
●1.2.1內模控制器
●1.2.2IMC
●1.2.3IMC與優選控制結合
●1.3基於IMC的NC8
●1.4IMC的基本性質
●1.5IMC設計
●1.5.1前饋控制器
●1.5.2前饋濾波器
●1.5.3內模控制器
●1.6模型分析
●1.7一自由度IMC的NC8仿真
●1.7.1仿真設計
●1.7.2仿真研究
●1.8一自由度IMC的WNC8仿真
●1.8.1仿真設計
●1.8.2仿真研究
●部分目錄

《復雜網絡控制繫統的調度與控制》是作者多年來研究復雜網絡控制繫統(NCS)的網絡調度時延補償及其控制理論和方法的概括與總結。本書深入研究一自由度內模控制、二自由度內模控制、改進內模控制，以及新型死區調度方法在傳感器和控制器節點的實施方法。以大量的仿真對比研究為例，通過仿真驗證其方法的有效性。以多輸人多輸出網絡控制繫統(MIMO-NCS)以及多輸人多輸出網絡解耦控制繫統(MIMO-NDCS)中的兩輸入兩輸出(TITO)繫統結構作為分析與研究的對像，提出一些時延補償與控制的新方法。本書既注重對基本概念及理論的準確理解，又注重內容的新穎性和科學價值，同時還注重針對科學問題的研究方法與研究思路的介紹與分析。本書可作為高等院校控制科學與工程、信息與通信工程、電子科學與技術、計算機科學與技術等學科及其相關專業本科生和研究生的專業參考書，也可供從事相關專業教學與科研、繫統設計與應用的人員閱讀和參考。

    **章 一自由度IMC的NCS

    1.1 引言

    NCS是指傳感器、控制器及執行器節點通過實時通信網絡構成的閉環反饋控制繫統［1］。與傳統的控制繫統相比，NCS可實現資源共享，減少布線，繫統容易擴展和維護，可提高繫統的可靠性和安全性［2］。但是，網絡的存在勢必引起網絡誘導時延和數據丟包等現像［3］。時延將導致繫統性能的惡化，甚至引起繫統不穩定［4］。

    針對NCS中存在的時延問題，首先可考慮采用常規PID控制方法進行控制。但是，當外界環境條件發生變化，尤其是被控對像參數(或模型)也發生一定變化時，常規控制方法難以得到滿意的控制效果，因等