●前言
第1章工業以太網概述1
1.1現場總線簡介1
1.2以太網與工業以太網概述3
1.3幾種流行的工業以太網9
第2章EtherCAT通信協議26
2.1EtherCAT概述26
2.2EtherCAT規範概述39
2.3EtherCAT物理層服務和協議規範41
2.4EtherCAT數據鏈路層43
2.5EtherCAT數據鏈路層協議規範60
2.6EtherCAT應用層服務72
2.7EtherCAT應用層協議規範79
第3章EtherCAT從站控制器85
3.1EtherCAT從站控制器概述85
3.2EtherCAT從站控制器的倍福解決方案97
3.3EtherCAT從站控制器ET1100102
3.4EtherCAT從站控制器的數據鏈路控制133
3.5EtherCAT從站控制器的應用層控制140
3.6EtherCAT從站控制器的存儲同步管理146
3.7EtherCAT從站信息接口（SII）151
3.8EtherCAT分布時鐘156
3.9EtherCAT從站控制器LAN9252163
3.10EtherCAT從站控制器AX58100190
3.11基於Sitara處理器的EtherCAT工業以太網205
3.12集成EtherCAT的AM353x處理器210
3.13netX網絡控制器217
3.14AnybusCompactCom嵌入式工業網絡通信技術219
第4章EtherCAT從站硬件繫統設計225
4.1基於ET1100的EtherCAT從站硬件電路繫統設計225
4.2基於LAN9252的EtherCAT從站硬件電路繫統設計244
4.38通道模擬量輸入智能測控模塊（8AI）的設計247
4.48通道熱電偶輸入智能測控模塊（8TC）的設計252
4.58通道熱電阻輸入智能測控模塊（8RTD）的設計256
4.64通道模擬量輸出智能測控模塊（4AO）的設計259
4.716通道數字量輸入智能測控模塊（16DI）的設計263
4.816通道數字量輸出智能測控模塊（16DO）的設計266
4.98通道脈衝量輸入智能測控模塊（8PI）的設計270
第5章EtherCAT從站評估板與從站棧代碼272
5.1EL9800EtherCAT從站評估板272
5.2EtherCAT從站棧代碼275
第6章EtherCAT從站信息規範與XML文件292
6.1EtherCAT從站信息規範292
6.2XML文件及示例315
第7章CANopen與伺服驅動器控制應用協議331
7.1CAN總線簡介331
7.3IEC61800-7通信接口標準345
7.4CoE347
7.5CANopen驅動和運動控制設備行規357
7.6CiA402伺服驅動器子協議應用359
7.7CiA402伺服驅動器子協議運行模式368
第8章EtherCAT主站386
8.1EtherCAT主站分類386
8.2TwinCAT3EtherCAT主站396
8.3AcontisEtherCAT主站407
8.4IgHEtherCAT主站422
8.5SOEMEtherCAT主站433
8.6KPAEtherCAT主站438
8.7RSW-ECATMasterEtherCAT主站450
第9章EtherCAT從站驅動和應用程序設計454
9.1EtherCAT從站驅動和應用程序代碼包架構454
9.2EtherCAT從站驅動和應用程序的設計實例458
9.3EtherCAT通信中的數據傳輸過程524
第10章從站增加數字量和模擬量通信數據的方法528
10.1EtherCAT程序和XML文件修改概述528
10.2EtherCAT從站XML文件的修改實例530
10.3在EtherCAT從站開發板上增加一個自定義的變量561
10.4EtherCAT從站增加數字量輸入/輸出DI/DO數據通信的方法567
10.5EtherCAT從站增加模擬量輸入/輸出AI/AO數據通信的方法572
第11章主站軟件安裝與從站開發調試592
11.1EtherCAT開發前的準備——軟件的安裝592
11.2EtherCAT從站的開發調試595
習題610
參考文獻616

《EtherCAT工業以太網應用技術》從科研、教學和工程應用出發，理論聯繫實際，全面繫統地介紹了EtherCAT工業以太網的通信協議、EtherCAT從站控制器（ESC）與硬件繫統設計、從站信息規範與XML文件的編寫、伺服驅動器控制應用協議、常用的EtherCAT主站、EtherCAT從站驅動與應用程序設計及其移植方法和調試，力求所講內容具有較強的可移植性、優選性、繫統性、應用性及資料開放性，起到舉一反三的作用。
《EtherCAT工業以太網應用技術》共分11章，主要內容包括：工業以太網概述、EtherCAT通信協議、EtherCAT從站控制器、EtherCAT從站硬件繫統設計、EtherCAT從站評估板與從站棧代碼、EtherCAT從站信息規範與XML文件、CANopen與伺服驅動器控制應用協議、EtherCAT主站、EtherCAT從站驅動和應用程序設計、從站增加數字量和模等