●前言
●第1章緒論
●1.1光流場計算技術發展及研究現狀
●1.1.1光流計算技術歷史與計算方法現狀
●1.1.2基於匹配的光流計算方法概述
●1.1.3球面光流計算方法概述
●1.2光流輔助飛行器導航與控制概述
●1.2.1傳統微小型飛行器導航與控制技術發展現狀
●1.2.2光流在飛行器導航控制中的應用
●1.3本章小結
●參考文獻
●第2章光流場基本計算方法及圖像預處理
●2.1引言
●2.2光流計算基本原理及算法
●2.2.1光流場和運動場
●2.2.2光流約束方程
●2.2.3光流場經典計算方法
●2.3圖像預處理
●2.3.1圖像縮放
●2.3.2圖像平滑濾波
●部分目錄

楊成偉、李傑、關震宇著的《圖像光流計算方法及其在飛行器導航控制中的應用》繫統介紹了圖像光流計算方法及其在飛行器導航控制中的應用，包括光流場基本原理與計算方法、稀疏直線匹配光流場計算方法、基於張量黎曼度量的塊匹配光流場計算方法、基於時空興趣點匹配的光流場計算方法以及球面光流場計算方法，探索了光流計算在飛行器導航、避障、控制中的應用方法，並通過計算機仿真和半實物仿真對以上方法進行了驗證。
本書可供高等學校和研究機構中從事圖像處理和飛行器導航控制等相關專業領域的研究生、研究人員以及技術開發人員學習和參考。

    **章 緒論

    微小型飛行器(micro unmanned aerial vehicle，MAV)是指一類尺度在米級或亞米級、借助遙控或自主駕駛技術、能夠執行既定任務使命的無人飛行器。根據美國國防部**項目研究局(Defense Advanced Research Projects Agency，DARPA)提出的要求，MAV應滿足以下主要指標，其續航時間為20~60min，航程10km以上，飛行速度為22~45km/h，可以攜帶有效載荷，完成一定的任務使命。在軍事方面，MAV可以裝備到連、排一級的士兵，或由載具進行發射、拋撒，執行偵察與毀傷評估、準確打擊、通信中繼、目標指示、空中警戒等各種作戰任務；等