●第一篇研究背景
第1章緒論
1.1無人機運動模型
1.2基於慣性傳感器的姿態估計
1.3時滯繫統與預測器
1.4無人機定位中的數據融合
1.5控制與導航算法
1.6航跡產生與跟蹤
1.7避障
1.8遙操作
參考文獻
第2章建模方法
2.1轉子中的力與力矩
2.2歐拉-拉格朗日法
2.3牛頓-歐拉法
2數法
2.4數建模
2.4.2數模型
……

全書共分為11章，繫統深入地介紹了空中自主繫統室內導航策略，包括發展現狀及建模方法，面向控制的傳感器信號改進，導航方案與控制策略等三大部分。其中發展現狀部分分別對姿態估計、控制器、數據融合、控制與導航、避障以及遙操作等各個方面進行了梳理性綜述，建模方法則介紹了三種典型的數學建模方法；面向控制的傳感器信號改進部分介紹了方位估計中的傳感器數據融合、無人機定位中的數據融合等；導航方案與控制策略部分介紹了非線性控制算法、軌跡生成、規劃與跟蹤、路障規避等。