●第一章概論1.1卡爾曼濾波理論的發展；1.2卡爾曼濾波理論在導航中的應用；第二章線性高斯繫統卡爾曼濾波原理2.1很優估計；2.2離散繫統卡爾曼濾波方程；2.3連續繫統卡爾曼濾波方程第三章非線性非高斯繫統卡爾曼濾波原理3.1擴展卡爾曼濾波方法；3.2 Sigma點濾波方法；3.3粒子濾波方法；3.4 H 濾波第四章導航繫統中的卡爾曼濾波方法4.1概述；4.2卡爾曼濾波在慣性導航繫統中的應用；4.3卡爾曼濾波在衛星導航繫統中的應用；4.4卡爾曼濾波在天文導航繫統中的應用第五章卡爾曼濾波在組合導航繫統中的應用（宮曉琳）5.1概述；5.2捷聯慣性衛星組合導航技術；5.3卡爾曼濾波在慣性衛星初始對準中的應用；5.4慣性衛星組合導航繫統初始對準技術應用；5.5慣性天文衛星組合導航技術

本書是作者課題組多年來的教學和科研成果的總結，主要介紹了線性繫統的卡爾曼濾波和非線性繫統的擴展卡爾曼濾波、unscented卡爾曼濾波等濾波方法和這些濾波方法在INS初始對準、GPS動態濾波、GPSINS組合導航以及GPSINSCNS組合導航中的應用。