●前言
第1章 初識工業機器人
1.1什麼是機器人
1.1.1機器人的概念
1.1.2早期機器人的起源
1.1.3近代機器人的發展
1.1.4現代機器人的應用
1.2什麼是工業機器人
1.2.1工業機器人的概念
1.2.2工業機器人的發展現狀
1.2.3工業機器人的應用
1.3工業機器人的主要生產商
思考與練習
第2章 工業機器人的分類和技術參數
2.1工業機器人的分類
2.1.1按照技術等級劃分
2.1.2按照運動坐標繫劃分
2.1.3按照控制方式劃分
2.2工業機器人的主要技術參數
2.2.1自由度
2.2.2工作空間
2.2.3工作速度
2.2.4工作載荷
2.2.5定位精度、重復定位精度和分辨率
2.3六關節串聯機器人的坐標繫
2.3.1關節坐標繫
2.3.2直角坐標繫
2.4六關節串聯機器人的奇異狀態
思考與練習
第3章 工業機器人的結構
3.1工業機器人的組成
3.2工業機器人的機械部分
3.2.1工業機器人本體執行結構
3.2.2工業機器人本體驅動繫統
3.2.3工業機器人本體傳動繫統
3.3工業機器人的控制部分
3.3.1工業機器人控制繫統的基本原理
3.3.2工業機器人控制繫統的功能
3.4工業機器人的傳感部分
3.4.1工業機器人傳感器的種類
3.4.2工業機器人傳感器的選擇
思考與練習
第4章 HR20-1700-C10工業機器人的組成及手動操作
4.1工業機器人繫統的安全操作
4.1.1工業機器人現場安全
4.1.2工業機器人操作安全
4.1.3其他安全事項
4.2HR201700C10工業機器人繫統的組成
4.2.1HR20工業機器人本體
4.2.2C10型機器人電控繫統
4.2.3KeTop T70型機器人示教器
4.3HR201700C10工業機器人繫統的起動與停止
4.3.1主電源的接通和斷開
4.3.2急停按鈕和安全護欄
4.4HR201700C10工業機器人的手動操作
4.4.1繫統登錄
4.4.2位置監控
4.4.3速度監控
4.4.4手動操作
4.4.5示教器報警信息處理
思考與練習
第5章 HR20-1700-C10工業機器人的示教編程
5.1工業機器人的編程方式
5.1.1示教編程方式
5.1.2離線編程方式
5.1.3虛擬現實編程方式
5.2工業機器人示教的主要內容
5.2.1運動軌跡
5.2.2作業條件
5.2.3作業順序
5.3示教編程的基本步驟
5.4HR20型工業機器人的示教編程
5.4.1HR20型工業機器人的示教編程語言
5.4.2示教程序文件管理
5.4.3變量監控與變量管理
5.5示教編程指令管理
5.5.1添加指令
5.5.2指令管理
5.5.3指令的執行過程
思考與練習
第6章 HR20-1700-C10工業機器人繪圖工作站
6.1工業機器人繪圖工作站的組成
6.2工業機器人繪圖工作站的應用
6.2.1工作任務1
6.2.2工作任務2
6.2.3工作任務3
6.2.4工作任務4
思考與練習
第7章 HR20-1700-C10工業機器人搬運工作站
7.1搬運機器人的分類及特點
7.2HR201700C10工業機器人搬運工作站的組成
7.3HR20搬運機器人手爪的TCP設置與演示
7.3.1HR20搬運機器人手爪的TCP設置
7.3.2TCP手動操作演示
7.3.3工具坐標調用指令
7.4HR20搬運機器人工件坐標繫的設置
7.4.1工件坐標繫的三點標定法
7.4.2手動操作觀察工件坐標繫
7.4.3RefSys指令的應用
7.5HR20工業機器人的開關量輸入輸出模塊
7.5.1輸入輸出監控
7.5.2輸入輸出模塊地址分配
7.5.3數字量輸入輸出變量的定義
7.5.4搬運相關指令
7.6HR201700C10工業機器人搬運工作站的應用
7.6.1搬運工藝分析
7.6.2搬運軌跡的確定
7.6.3示教前的準備
7.6.4示教編程
7.6.5程序試運行
思考與練習
第8章 HB-RCPS-C10 工業機器人實訓繫統
8.1工業機器人實訓繫統概述
8.2工業機器人實訓繫統的結構與組成
8.2.1HR201700C10六自由度工業機器人繫統
8.2.2托盤流
8.2.3智能視覺檢測繫統
8.2.4裝配流
8.2.5AGV機
8.2.6碼垛機立體倉庫繫統
8.2.7電氣控制櫃和以太網路由器
8.3實訓繫統主件功能介紹
8.3.1西門子可編程序控
8.3.2觸摸屏
8.3.3變頻器
8.3.4傳感器
8.4實訓繫統的網絡拓撲和通信結構
8.5實訓繫統的軟件編程
8.5.1工業機器人繫統編程
8.5.2XSIGHT STUDIO視覺檢測軟件編程
8.5.3主控PLC編程
附錄
附錄AKAIRO編程語言指令
附錄BHBRCPSC10工業機器人實訓繫統技術性能
附錄CHBRCPSC10工業機器人實訓繫統的組成和技術要求
附錄D2017年全國職業院校技能大賽工業機器人技術應用賽項(高職組)樣題
參考文獻

本書為高職高專工業機器人技術專業繫列教材。本書以江蘇彙博HR20-1700-C10工業機器人為載體，以工業機器人的繪圖、搬運和綜合應用工作站為典型實例，詳細介紹了工業機器人的工作原理、繫統參數設置、示教方法等，並從企業的生產實際出發，將機器人相關理論知識和現場實踐有機結合，使學生在實際操作中學會工業機器人的基本應用。本書共分8章，分別為初識工業機器人、工業機器人的分類和技術參數、工業機器人的結構、HR20-1700-C10工業機器人的組成及手動操作、HR20-1700-C10工業機器人的示教編程、HR20-1700-C10工業機器人繪圖工作站、HR20-1700-C10工業機器人搬運工作站、HR-RCPS-C10工業機器人實訓繫統。
本書既可以作為高職高專院校自動化類專業工業機器人相關課程的教材和技能培訓教材、自學讀本，也可供自動化相關專業的工程技術人員參考。