●前言
第1章 工業機器人概述
1.1 工業機器人的定義
1.1.1 機器人
1.1.2 工業機器人
1.2 工業機器人發展史
1.2.1 工業機器人的發展階段
1.2.2 國外工業機器人發展史
1.2.3 我國工業機器人發展史
1.3 工業機器人的發展趨勢
1.3.1 工業機器人的市場發展
1.3.2 工業機器人的技術發展
本章小結
習題
第2章 工業機器人的繫統構成及分類
2.1 工業機器人的繫統構成
2.1.1 繫統結構
2.1.2 機械構成
2.1.3 控制構成
2.1.4 傳感構成
2.2 工業機器人的分類
2.2.1 按坐標繫分類
2.2.2 按控制方式分類
2.2.3 按驅動方式分類
2.2.4 按智能化程度分類
2.2.5 按移動方式分類
2.2.6 按應用領域分類
2.3 工業機器人的技術參數
2.3.1 工業機器人的主要技術參數
2.3.2 IRB 120工業機器人的技術參數
2.3.3 IRB 120工業機器人的本體結構
2.3.4 IRB 120工業機器人的電纜連接
本章小結
習題
第3章 工業機器人的運動學基礎
3.1 機器人運動學的數學基礎
3.1.1 空間點的表示方法
3.1.2 空間矢量的表示方法
3.1.3 坐標繫的表示方法
3.1.4 剛體的表示方法
3.2 位姿描述及坐標變換
3.2.1 位置描述
3.2.2 姿態描述
3.2.3 位姿描述
3.2.4 坐標變換
3.3 位姿的齊次坐標描述
3.3.1 點的齊次坐標
3.3.2 機械手位姿的齊次坐標
3.4 齊次坐標變換
3.4.1 平移變換
3.4.2 旋轉變換
3.4.3 復合變換
3.5 自由度與運動軸
3.5.1 自由度
3.5.2 運動軸
3.6 機器人運動坐標繫
3.6.1 基坐標繫
3.6.2 大地坐標繫
3.6.3 工具坐標繫
3.6.4 工件坐標繫
3.7 工業機器人運動學計算
3.7.1 正運動學計算
3.7.2 逆運動學計算
本章小結
習題
第4章 工業機器人的機械結構
4.1 工業機器人的機座
4.1.1 固定式機座
4.1.2 行走式機座
4.1.3 輪式行走機座
4.1.4 履帶式行走機座
4.1.5 足式行走機座
4.2 工業機器人的臂部
4.2.1 臂部的運動及組成
4.2.2 臂部的配置及驅動
4.3 工業機器人的腕部
4.3.1 腕部的運動
4.3.2 腕部的分類
4.3.3 腕部的驅動方式
4.4 工業機器人的末端執行器
4.4.1 夾鉗式末端執行器
4.4.2 吸附式末端執行器
4.4.3 專用末端執行器
4.4.4 工具快換裝置
4.5 工業機器人的驅動方式
4.5.1 電動驅動
4.5.2 液壓驅動
4.5.3 氣動驅動
4.6 工業機器人的傳動裝置
4.6.1 工業機器人軸承
4.6.2 絲杠傳動
4.6.3 齒輪傳動
4.6.4 行星齒輪
4.6.5 RV減速器
4.6.6 諧波齒輪
4.6.7 同步帶
本章小結
習題
第5章 工業機器人傳感器
5.1 傳感器的類型
5.2 傳感器的性能指標
5.3 位置傳感器
5.3.1 電位器式傳感器
5.3.2 光電編碼器
5.3.3 旋轉變壓器
5.4 角速度傳感器
5.4.1 相對式編碼器
5.4.2 測速發電機
5.5 接近式傳感器
5.5.1 電容式傳感器
5.5.2 電感式傳感器
5.5.3 光電式傳感器
5.5.4 超聲波傳感器
5.5.5 激光測距傳感器
5.6 觸覺傳感器
5.6.1 接觸覺傳感器
5.6.2 壓覺傳感器
5.6.3 滑覺傳感器
5.7 力覺傳感器
5.8 視覺傳感器
本章小結
習題
第6章 工業機器人控制繫統
6.1 控制繫統的主要功能
6.1.1 示教再現控制
6.1.2 運動控制
6.2 控制繫統的特點
6.3 控制繫統的結構
6.3.1 硬件
6.3.2 軟件
6.4 控制方式
6.4.1 點位控制方式
6.4.2 連續軌跡控制方式
6.4.3 力（力矩）控制方式
6.4.4 智能控制方式
本章小結
習題
第7章 工業機器人編程
7.1 示教器概述
7.2 示教再現編程及常用指令
7.2.1 示教再現編程
7.2.2 示教再現編程指令
7.3 RobotStudio離線編程
7.3.1 離線編程
7.3.2 RobotStudio離線編程軟件
7.3.3 離線編程實例
本章小結
習題
第8章 工業機器人工作站
8.1 認識工作站
8.1.1 工作站的組成
8.1.2 工作站的特點
8.1.3 工作站的外圍設備
8.2 工業機器人弧焊工作站繫統
8.2.1 弧焊工作站的工作任務
8.2.2 弧焊工作站的組成
8.2.3 弧焊工作站的工作過程
8.2.4 弧焊工作站的常見故障
8.3 工業機器人生產線
8.3.1 焊接機器人生產線
8.3.2 機加工自動化生產線
本章小結
習題
參考文獻
