●前言第1章緒論111什麼是工業機器人312為何發展工業機器人313工業機器人發展概況5131工業機器人的誕生5132工業機器人的發展現狀和趨勢514工業機器人的分類及應用8141工業機器人的分類8142工業機器人的應用12本章小結14思考練習15第2章工業機器人的機械結構和運動控制1621工業機器人的繫統組成17211操作機18212控制器22213示教器2422工業機器人的技術指標2523工業機器人的運動控制28231機器人運動學問題28232機器人的點位運動和連續路徑運動29233機器人的位置控制30擴展與提高31本章小結32思考練習33第3章手動操縱工業機器人3431機器人運動軸與坐標繫36311機器人運動軸的名稱36312機器人坐標繫的種類3732認識和使用示教器4233機器人安全操作規程43331示教和手動機器人時43332再現和生產運行時4434手動移動機器人44341移動方式44342典型坐標繫下的手動操作44擴展與提高47本章小結50思考練習50第4章初識工業機器人的作業示教5241工業機器人示教的主要內容54411運動軌跡54412作業條件56413作業順序5742工業機器人的簡單示教與再現57421在線示教及其特點58422在線示教的基本步驟5943工業機器人的離線編程技術62431離線編程及其特點63432離線編程繫統的軟件架構64433離線編程的基本步驟65擴展與提高69本章小結70思考練習71第5章搬運機器人及其操作應用7351搬運機器人的分類及特點7452搬運機器人的繫統組成7753搬運機器人的作業示教81531冷加工搬運作業81532熱加工搬運作業8554搬運機器人的周邊設備與工位布局87541周邊設備87542工位布局88擴展與提高89本章小結93思考練習93第6章碼垛機器人及其操作應用9661碼垛機器人的分類及特點9762碼垛機器人的繫統組成9863碼垛機器人的作業示教10164碼垛機器人的周邊設備與工位布局105641周邊設備106642工位布局107擴展與提高109本章小結110思考練習111第7章焊接機器人及其操作應用11371焊接機器人的分類及特點11572焊接機器人的繫統組成120721點焊機器人120722弧焊機器人124723激光焊接機器人12673焊接機器人的作業示教128731點焊作業128732熔焊作業13174焊接機器人的周邊設備與布局140741周邊設備140742工位布局145擴展與提高148本章小結153思考練習154第8章塗裝機器人及其操作應用15781塗裝機器人的分類及特點15982塗裝機器人的繫統組成16183塗裝機器人的作業示教16484塗裝機器人的周邊設備與布局168841周邊設備168842工位布局170擴展與提高172本章小結174思考練習175第9章裝配機器人及其操作應用17891裝配機器人的分類及特點17992裝配機器人的繫統組成18193裝配機器人的作業示教185931螺栓緊固作業185932鼠標裝配作業18894裝配機器人的周邊設備與工位布局190941周邊設備191942工位布局191擴展與提高192本章小結195思考練習195參考文獻197

本書圍繞從認識到熟練操作工業機器人，並根據實際應用進行基本作業示教這一主題，以工業機器人四巨頭ABB、KUKA、FANUC和YASKAWA為主要對像，通過典型案例對工業機器人示教和操作的相關基礎共性問題進行詳細圖解，盡量反映國內外近年來在機器人理論研究和生產應用方面的近期新成果，內容涵蓋機器人搬運、碼垛、焊接、塗裝和裝配五大典型應用任務，使讀者對機器人工作站及其作業示教的基本過程有一個比較全面而清晰的認識。為了方便教學，本書配備了內容豐富的多媒體課件、思考與練習答案，凡選用本書作為教材的教師均可登錄機械工業出版社教育服務網（http://wwwcmpeducom/）注冊後下載。全書通俗易懂，實用性強，既可作為普通高校和高職院校自動化專業的教材，又可作為工業機器人培訓機構用書，同時可供從事工業機器人操作與示教的相關技術人員參考。