●前言
●第1章緒論1
●1.1機器人的發展1
●1.2機器人的定義、特征、結構和技術參數3
●1.3機器人的分類5
●1.4機器人涉及的相關理論及技術8
●1.5課程學習導引8
●1.6本章小結9
●習題9
●第2章機器人機械繫統10
●2.1機器人的機座10
●2.2機器人末端操作器14
●2.3機器人手腕27
●2.4機器人手臂32
●2.5機器人的驅動與傳動37
●2.6本章小結42
●習題42
●第3章機器人數學基礎43
●3.1機器人位置和姿態的表示43
●3.2齊次坐標與動繫的位姿表示45
●部分目錄

本教材在繫統地介紹工業機器人的基礎理論、關鍵技術和應用的基礎上，將加強機器人機械本體的設計方法的講解，重點介紹機器人在機構設計、規劃、控制、仿真和應用等方面近期所取得的成果，以及在輕工業的應用與發展。本書可用作高等工科院校機電一體化、機械制造、自動化技術等專業工業機器人技術課程的教材，也可供從事機器人研究的科技工作者使用。通過我們編著的《工業機器人技術》教材，以期滿足我們國家高等院校特色辦學的需要。

袁夫彩 主編

“工業機器人及其應用” 是高等工科院校機械設計制造及其自動化專業、電氣自動化專業及相關專業課程體繫中一門重要的課程。隨著科學技術的迅猛發展, 傳統的機器人技術的內涵正在不斷地發生變化, 同時各院校課程體繫改革深入展開, 對外交流也日益增加, 這使得本課程面臨著新的挑戰。為了更好地適應機械設計制造及其自動化專業、電氣自動化專業的發展, 以及培養人纔的需要, 按照專業教學指導委員會推薦的指導性教學計劃要求, 結合編者多年來的教學實踐, 參考了大量的國內外相關文獻, 由此編寫而成本書。本書具有如下特點:1. 在名詞術語、符號代號、單位量綱等方面, 全書始終貫徹執行新的國家標準。描述規範、科學統一。    2. 將工業機器人的結構等