《理論力學(第2版)》共分為10章。靠前章至第3章為靜力學部分。靠前章介紹靜力學的基本知識,將力、力的投影、力矩、力偶矩、物體的受力分析、靜力學公理等基本理論集中起來以便加深理解並能在分析計算上得到一定的訓練,以便為學習靜力學和動力學打下基礎。
第2章和第3章,從平面一般力繫到空間任意力繫,分析了力繫的簡化、合成和平衡,在平衡方程的應用中,結合具體的機械結構,仔細地進行力學分析和計算方法分析,為實際應用打下扎實的基礎。
第4章至第6章為運動學部分,以“應用”為主線,研究機構運動的分解和合成,分析點和剛體的運動、合成方法,為具體應用打好基礎。
第7章至靠前0章為動力學部分,介紹了動力學的基本定律、基本方程及動力學普遍定理和解決動力學問題的途徑和方法,也介紹了機械工程中時有應用的踫撞理論和動能的計算方法,為機械設計提供理論依據。