●前言
第1章緒論
1.1水下機器人研究背景及意義
1.2遙控水下機器人（ROV）外研究現狀
1.3自主水下機器人（AUV）外研究現狀
思考題
第2章水下檢測機器人（ROV）總體方案與結構設計
2.1引言
2.2總體方案設計
2.3本體結構設計
2.4關鍵部件選型及研制
2.5本章小結
思考題
第3章水下檢測機器人（ROV）控制繫統硬件設計
3.1控制繫統結構與原理
3.2水面控制繫統設計
3.3水下控制繫統設計
3.4本章小結
思考題
第4章水下檢測機器人（ROV）控制繫統軟件設計
4.1引言
4.2水面控制繫統軟件設計
4.3水下控制繫統軟件設計
4.4繫統調試
4.5水下試驗
4.6本章小結
思考題
第5章水下檢測機器人控制器設計
5.1引言
5.2水下檢測機器人模型的建立
5.3水下檢測機器人的PID控制算法
5.4水下檢測機器人控制仿真實驗
5.5本章小結
思考題
第6章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）總體設計
6.1性能指標
6.2總體方案設計
6.3實體樣機研制
6.4關鍵部件選型
思考題
第7章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）控制繫統設計
7.1控制繫統硬件設計
7.2控制繫統軟件設計
思考題
第8章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）路徑跟蹤設計與實現
8.1路徑跟蹤原理
8.2路徑跟蹤湖面試驗
思考題
第9章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）動力定位設計與實現
9.1自主水下機器人動力定位研究現狀和難點
9.2自主水下機器人動力定位的目的和意義
9.3“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）動力定位原理
9.4“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）動力定位試驗
9.5本章小結
思考題
第10章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）聲吶目標識別
10.1MicronDST聲吶
10.2前視聲吶成像原理
10.3聲吶目標識別
10.4“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）聲吶目標識別試驗
10.5本章小結
思考題
參考文獻

本書是為了使學生掌握水下機器人控制的基礎知識，具備從事水下機器人應用和開發的基本技能而編寫的。本書主要介紹兩款水下機器人控制繫統的設計與實現，全書共分為10章，內容涵蓋水下機器人控制繫統原理、組成、總體方案設計、控制繫統硬件設計、控制繫統軟件設計、控制算法仿真、水下機器人湖試等，並利用MATLAB仿真軟件實現相關控制技術的仿真和應用。本書可作為普通高校自動化、機器人工程、測控技術與儀器等專業相關課程的教材，也可作為控制工程專業碩士研究生的學習參考資料及水下機器人工程師的培訓教材。