楊樹興、趙良玉、闫曉勇編著的《旋轉彈動態穩
定性理論(精)》內容共分5章：第1章介紹了目前世界
上幾種典型的旋轉彈以及彈體旋轉引起的空氣動力學
、飛行力學、制導控制特殊性及旋轉彈動態穩定性的
研究歷史；第2章定義了本書用到的幾種坐標繫並給
出了不同坐標繫之間的轉換方法，分別建立了基於章
動角和進動角及基於歐拉角描述的旋轉彈短周期運動
動力學模型；第3章基於章動角和進動角描述的彈體
短周期運動動力學模型，分析了陀螺效應引起的圓運
動、馬格努斯效應及彈體阻尼對彈體穩定性的影響以
及彈道彎曲時的進動偏心、低速旋轉彈的極限環運動
等問題；第4章針對控制交聯作用引起的錐形運動問
題，分析了旋轉彈引入阻尼補償、姿態駕駛儀、過載
駕駛儀、三回路駕駛儀等多種控制繫統的穩定性，推
導給出了旋轉彈控制繫統設計時需要遵循的穩定性準
則；第5章介紹了穩態補償解耦、多變量頻率域動態
補償解耦和基於神經網絡的動態逆解耦等抑制錐形運
動的解耦控制策略，並給出了解耦控制器的設計方法
。
本書適合於從事制導武器相關工作的研究人員和
科技工作者閱讀，也可作為飛行器設計、飛行器制導
與控制、控制理論與工程等專業研究生和高年級本科
生的參考書。

第l章 緒論
1.1 典型的旋轉彈
1.2 旋轉彈的氣動特性
1.3 旋轉彈的飛行動力學特性
1.4 旋轉彈的操縱特性
1.5 旋轉彈動態穩定性的研究簡史
參考文獻
第2章 旋轉彈運動方程組
2.1 坐標繫
2.1.1 坐標繫的定義
2.1.2 坐標繫之間的轉換
2.1.3 歐拉角之間的幾何關繫
2.2 基於歐拉角描述的彈體運動方程組
2.2.1 作用在導彈上的力
2.2.2 作用在導彈上的力矩
2.2.3 彈體的質心運動動力學方程
2.2.4 導彈繞質心轉動的動力學方程
2.2.5 質心運動的運動學方程
2.2.6 彈體姿態的運動學方程
2.3 旋轉彈的短周期動力學模型
2.3.1 基於歐拉角描述的短周期動力學模型
2.3.2 基於章動角描述的短周期動力學模型
2.3.3 短周期動力學模型的變換
參考文獻
第3章 無控旋轉彈的動態穩定性
3.1 陀螺效應引起的圓運動
3.1.1 陀螺效應
3.1.2 角速率擾動情況下陀螺效應引起的圓運動
3.1.3 任意初始擾動情況下陀螺效應引起的圓運動
3.2 馬格努斯效應及彈體阻尼對彈體穩定性的影響
3.3 彈道彎曲時的進動偏心
3.4 周期擾動引起的圓運動
3.4.1 周期擾動引起的三圓運動
3.4.2 誘導側向力矩
3.4.3 誘導滾轉力矩及轉速閉鎖發生條件
3.5 低速旋轉彈的極限環運動
3.5.1 臨界轉速導致的穩定流形
3.5.2 氣動非線性造成的極限環運動
參考文獻
第4章 有控旋轉彈的動態穩定性
4.1 彈體運動方程組的簡化
4.2 旋轉條件下執行機構的動力學模型
4.2.1 舵機的動力學模型
4.2.2 旋轉彈執行機構的動態響應
4.3 帶有阻尼回路的旋轉彈控制繫統穩定性
4.3.1 穩定性條件及分析
4.3.2 案例分析
4.4 姿態駕駛儀的穩定性
4.4.1 穩定性條件及分析
4.4.2 案例分析
4.5 過載駕駛儀的穩定性
4.5.1 控制指令生成
4.5.2 過載駕駛儀繫統方程
4.5.3 穩定性條件及分析
4.5.4 過載駕駛儀設計的一般方法
4.5.5 案例分析
4.6 三回路駕駛儀的穩定性
4.6.1 三回路駕駛儀穩定條件
4.6.2 穩定性條件分析
4.6.3 案例分析
參考文獻
第5章 旋轉彈的解耦控制
5.1 通道耦合特性
5.2 指令補償解耦
5.2.1 控制交聯補償
5.2.2 彈體動力學補償
5.2.3 仿真結果分析
5.3 動態對角陣優勢解耦
5.3.1 奈氏陣列穩定性判據
5.3.2 於角優勢理論
5.3.3 解耦補償器設計
5.4 神經網絡動態逆解耦
5.4.1 逆控制方法基本原理
5.4.2 神經網絡逆控制方法
5.4.3 旋轉彈的動態逆控制器設計
5.4.4 動態逆控制繫統性能分析
參考文獻
附錄A 線性定常繫統的穩定性判據
附錄B 復繫數方程的穩定性判據
附錄C 非線性繫統的相平面分析方法
附錄D 矢量運算法則
附錄E 格西高林定理
附錄F 錐形運動穩定性分析的：MATL.AB程序
主要符號表
索引