第一篇 運動繫統與運動控制器
第1章 緒論
1.1 運動控制研究的問題
1.1.1 **類運動繫統問題
1.1.2 第二類運動繫統問題
1.2 運動控制繫統
1.3 運動控制繫統術語
1.4 運動控制繫統的發展歷程與未來發展趨勢
1.5 本課程的主要內容和適用對像
第2章 經典運動控制器技術
2.1 運動控制繫統簡介
2.1.1 運動控制繫統的構成
2.1.2 運動控制繫統的任務
2.2 運動控制器的基本原理
2.2.1 運動控制器的構成
2.2.2 軌跡生成器
2.2.3 插補器
2.2.4 控制回路
2.3 運動控制器的硬件
2.3.1 按照運動控制器核心器件的組成分類
2.3.2 按照數據的傳遞形式分類
2.4 運動控制器的軟件
2.4.1 運動控制器軟件體繫
2.4.2 運動控制器的開發應用軟件簡介
2.5 運動控制器設計要素
*2.6 運動控制器實例
習題與思考題
第3章 智能運動控制器設計
3.1 模糊控制技術與模糊控制器
3.1.1 模糊控制技術
3.1.2 模糊PID控制器及其設計
*3.1.3 雙關節機械手
3.2 自適應控制技術與自適應運動控制器
3.2.1 自適應控制技術
3.2.2 自適應運動控制器設計
*3.2.3 模糊自適應控制器
習題與思考題
第二篇 執行器設計與驅動控制技術
第4章 執行器設計與執行器
4.1 執行器設計基礎
4.2 電動執行部件
4.2.1 電動缸
4.2.2 電動執行閥
*4.3 液壓執行部件
4.3.1 液壓缸
4.3.2 液壓馬達
*4.4 氣動執行部件
4.4.1 氣缸
4.4.2 氣動馬達
4.4.3 控制回路