第1章 緒論
1.1 Gough-Stewart平臺的提出
1.2 Gough-Stewart平臺的結構形式
1.3 Gough-Stewart的應用
1.4 本書內容
參考文獻
第2章 6-UPS型Gough-Stewart平臺簡化運動學與動力學反解分析
2.1 運動學反解分析
2.2 動力學反解分析
2.3 仿真分析與驗證
2.4 補充說明
參考文獻
第3章 6-UCU型Gough-Stewart平臺完整運動學與動力學反解分析
3.1 引言
3.2 繫統描述
3.3 完整運動學反解分析
3.4 完整動力學反解分析
3.5 模型驗證
3.6 兩種動力學模型的對比分析
3.7 本章小結
參考文獻
第4章 Gough-Stewart平臺的位置正解與固有頻率求解
4.1 位置正解
4.2 固有頻率求解
參考文獻
第5章 6-UCU型Gough-Stewart平臺的奇異性分析與檢測
5.1 引言
5.2 奇異性分析
5.3 奇異性檢測
5.4 奇異性檢測實例分析
5.5 補充說明
參考文獻
第6章 非冗餘並聯機器人奇異性分析與檢測的一種工程方法
6.1 引言
6.2 奇異性分析
6.3 奇異性檢測
6.4 實例分析
6.5 補充說明
參考文獻
第7章 Gough-Stewart平臺的性能指標函數
7.1 引言
7.2 常用性能指標函數介紹
7.3 新建性能指標函數
7.4 本章小結
參考文獻
第8章 六自由度運動模擬平臺結構參數優化
8.1 引言
8.2 性能指標函數選擇
8.3 多目標進化算法NSGA-Ⅱ
8.4 結構參數優化