前言
第1章 緒論
1.1 背景介紹
1.2 自抗擾控制的工程運用
1.3 預備知識
1.3.1 非線性繫統與Lyapunov穩定性
1.3.2 有限時間穩定與加權齊次繫統
第2章 非線性跟蹤微分器
2.1 二階非線性跟蹤微分器
2.2 高階非線性跟蹤微分器
2.3 基於有限時間穩定繫統的跟蹤微分器
2.4 一類基於二階有限時間穩定繫統的跟蹤微分器
2.5 跟蹤微分器在信號頻率在線估計中的應用
第3章 非線性擴張狀態觀測器的設計與理論分析
3.1 單輸入單輸出繫統的擴張狀態觀測器
3.2 多輸入多輸出繫統的擴張狀態觀測器
3.2.1 總擾動下的擴張狀態觀測器
3.2.2 隻有外擾的擴張狀態觀測器
第4章 非線性自抗擾控制的設計與理論分析
4.1 單輸入單輸出繫統的自抗擾控制
4.1.1 總擾動下的自抗擾控制
4.1.2 隻有外擾的自抗擾控制
4.2 多輸入多輸出繫統的自抗擾控制
4.2.1 自抗擾控制的半全局收斂性
4.2.2 自抗擾控制的全局收斂性
4.2.3 隻有外擾的自抗擾控制
4.2.4 例子及其數值模擬
4.3 輸出調節問題：ADRC vs IMP
第5章 下三角非線性不確定繫統的自抗擾控制
5.1 下三角非線性不確定繫統的擴張狀態觀測器
5.1.1 常數增益擴張狀態觀測器
5.1.2 時變增益擴張狀態觀測器
5.1.3 數值模擬
5.2 下三角非線性不確定繫統的自抗擾控制
5.2.1 基於常數增益擴張狀態觀測器的自抗擾控制
5.2.2 基於時變增益擴張狀態觀測器的自抗擾控制
5.3 數值模擬
第6章 基於fal函數的擴張狀態觀測器與自抗擾控制
6.1 基於fal函數的非線性擴張狀態觀測器
6.1.1 fal-ESO的設計與主要結果
6.1.2 fal-ESO的收斂性證明
6.1.3 數值模擬
6.2 基於fal-ESO的自抗擾控制
6.2.1 控制器的設計與主要結果
6.2.2 主要結果的證明
6.2.3 對AUV三維航跡跟蹤的應用
參考文獻