前言
第1章 空間機械臂使用可靠性繫統控制基本概念
1.1 空間機械臂使用可靠性繫統控制概念提出
1.2 空間機械臂應用過程特征分析
1.3 空間機械臂使用可靠性繫統控制概念內涵
1.4 基於使用可靠度的空間機械臂使用可靠性建模
1.4.1 基於貝葉斯估計的壁間機械臂實時可靠性評價
1.4.2 基於粒子濾披的空間機械臂實時可靠性評價
1.4.3 小結
1.5 本章小結
第2章 空間機械臂使用可靠性繫統控制模型
2.1 引言
2.2 使用可靠性多約束多變量綜合優化模型
2.3 使用可靠性繫統控制模型
2.4 空間機械臂運動平穩性優化方法
2.5 空間機械臂使用可靠性繫統控制調度策略
2.6 本章小結
第3章 空間機械臂使用可靠性影晌因素與控制變量映射關繫
3.1 引言
3.2 使用可靠性影響因素梳理
3.2.1 使用可靠性影響因素
3.2.2 控制變量
3.2.3 中間響應層因素
3.3 使用可靠性影響因素與控制變量映射關繫
3.3.1 中間響應層因素與控制變量間的數學關繫
3.3.2 使用可靠性影響因素與控制變量間的數學關繫
3.4 控制變量靈敏度分析
3.5 本章小結
第4章 多約束多準則空間機械臂任務規劃方法
4.1 引言
4.2 空間機械臂任務規劃框架構建
4.3 空間機械臂任務剖面分析
4.3.1 分層任務網絡規劃器介紹
4.3.2 空間機械臂分層任務網絡規劃域
4.3.3 些間機械臂分居任務網絡求解
4.4 空間機械臂任務中間點規劃及優化
4.4.1 A算法介紹
4.4.2 基於改進A算法任務中間點規劃
4.4.3 基於虛擬障礙的雙臂任務中間點規劃
4.5 仿真驗證
4.5.1 物體轉移任務剖面分析算例
4.5.2 移動任務中間點規劃仿真
4.5.3 多臂繫統任務中間點規劃仿真
4.6 本章小結
第5章 多約束多目標空間機械臂軌跡優化方法
5.1 引言
5.2 空間機械臂多約束多目標軌跡優化問題建模
5.2.1 多約束多目標優化問題數學模型
5.2.2 空間機械臂任務約束條件分析
5.2.3 空間機械臂任務優化目標分析