徐振平編著的《機器人控制技術基礎--基於
Arduino的四旋翼飛行器設計與實現(普通高等教育十
三五規劃教材)》采用Arduino單片機的硬件和軟件，
結合網上公開的四旋翼飛行器源代碼，繫統介紹了機
器人制作的基礎技術。其主要內容包括機器人通用的
輸入輸出設備、傳感器及其濾波技術、機器人位姿分
析、控制技術以及與計算機通信的串口技術、綜合應
用的GPS技術，並分析了四旋翼飛行器源代碼的文件
構成和相關制作技術等。
本書可作為高等院校對單片機有一定了解和初步
掌握C++語言相關的工程類專業學生的教材，也可供
對機器人有興趣的人員進行學習和開發。

第一章 緒論
第二章 Arduino語言及單片機介紹
第一節 Arduino簡介
第二節 Arduino的硬件部分
第三節 Arduino的軟件部分
第四節 AVR寄存器介紹
第五節 中斷
第三章 機器人的輸入和輸出
第一節 存儲器的讀寫
第二節 遙控器：PPM編碼及其硬件介紹
第三節 電動機及其驅動
第四節 機器人其他I／O資源的輸入和輸出
第四章 傳感器及其校正
第一節 12C協議
第二節 傳感器介紹
第五章 機器人數據的濾波算法
第一節 濾波算法列舉
第二節 飛控中的濾波算法
第六章 機器人位姿分析
第一節 機器人運動學
第二節 機器人運動的微分變換
第三節 機器人動力學
第四節 飛控上姿態計算
第五節 四元數和旋轉矩陣
第七章 機器人的控制技術基礎
第一節 機器人控制技術理論基礎
第二節 飛控中的控制代碼
第八章 串口通信及其數據處理
第一節 串口通信的底層協議
第二節 串口通信應用過程(單片機端)
第三節 串口通信應用過程(上位機端)
第九章 GPS應用
第一節 GPS原理
第二節 飛控中的代碼介紹
第三節 GPS模塊代碼在飛控主函數中的作用
第十章 實例分析
第一節 機器人機械臂控制的代碼開發
第二節 四軸飛控的代碼解讀
參考文獻