崔錦泰、陳關榮所著的《卡爾曼濾波及其實時應用(第4版)》首先介紹了濾波方程的基本推導。該方案的優勢是通過假設某些矩陣非奇異，可以很好地理解卡爾曼濾波的*優性。當然通過應用廣為人知的正交投影方法，有時也稱之為新息方法，可以不需要這些假設。然後將該方法進行擴展來處理繫統和量測噪聲相關的問題，以及有色噪聲問題。本書還討論了針對非線性繫統的卡爾曼濾波及其在自適應繫統辨識中的應用。本書的寫作風格趨向於隨意而非刻板式的，數學證明趨向於簡單但是嚴謹，使得具備基本的線性代數和繫統理論的任何人，無論是學生還是專家，都易於閱讀。

崔錦泰、陳關榮所著的《卡爾曼濾波及其實時應 用(第4版)》將理論和應用相結合，深入淺出地介紹 了卡爾曼濾波的基本原理和相關的重要主題。從推導 、理解卡爾曼濾波必須具備的數學知識人手，首先給 出了卡爾曼濾波的直觀理解和嚴格的正交投影證明； 在此基礎上，針對卡爾曼濾波在實際應用時遇到的不 同問題，介紹了繫統噪聲和量測噪聲相關時的卡爾曼 濾波、有色噪聲的處理方法、時不變繫統的極限卡爾 曼濾波、序貫算法和平方根算法、非線性繫統的擴展 卡爾曼濾波、高維繫統的解耦卡爾曼濾波、不確定繫 統的區間卡爾曼濾波、隨機信號多分辨分析的小波卡 爾曼濾波等，並在最後一章簡單列舉了主體部分沒有 介紹到的卡爾曼濾波的一些其他熏要主題；最後給出 了每一章練習題的解答或提示。 《卡爾曼濾波及其實時應用(第4版)》可以作為 通信、導航、自動化、電子、應用數學等專業高年級 本科生或研究生的教學用書，也可作為工程技術人員 的參考書。本書也適合自學，任何具備基本線性代數 、概率論和繫統工程知識的讀者都能夠理解本書。

第1章 預備知識
1.1 矩陣和行列式初步
1.2 概率論初步
1.3 *小二乘初步
練習
第2章 卡爾曼濾波簡單推導
2.1 模型
2.2 *優準則
2.3 預測一校正公式
2.4 卡爾曼濾波過程
練習
第3章 正交投影和卡爾曼濾波
3.1 *優估計的正交性
3.2 新息序列
3.3 *小方差估計
3.4 卡爾曼濾波方程
3.5 實時跟蹤
練習
第4章 繫統噪聲和量測噪聲相關的卡爾曼濾波
4.1 仿射模型
4.2 *優估計算子
4.3 額外數據對*優估計的影響
4.4 卡爾曼濾波方程推導
4.5 實時應用
4.6 線性確定／隨機繫統
練習
第5章 有色噪聲
5.1 處理思路
5.2 誤差估計
5.3 卡爾曼濾波過程
5.4 繫統白噪聲
5.5 實時應用
練習
第6章 極限(穩態)卡爾曼濾波
6.1 處理思路
6.2 主要結論
6.3 幾何收斂
6.4 實時應用
練習
第7章 序貫算法和平方根算法
7.1 序貫算法
7.2 平方根算法
7.3 實時應用箕法
練習
第8章 擴展卡爾曼濾波和繫統辨識
8.1 擴展卡爾曼濾波
8.2 衛星軌道估計
8.3 自適應繫統辨識
8.4 一個常值參數辨識的例子
8.5 改進的擴展卡爾曼濾波
8.6 時變參數辨識
練習
第9章 濾波方程解耦
9.1 解耦公式
9.2 實時跟蹤
9.3 α-β-γ跟蹤器
9.4 一個例子
練習
**0章 區間繫統的卡爾曼濾波
10.1 區間數學
10.1.1 區間及其特性
10.1.2 區間運算
10.1.3 有理區間函數
10.1.4 區間期望和方差
10.2 區間卡爾曼濾波
10.2.1 區間卡爾曼濾波方案
10.2.2 次優區間卡爾曼濾波
10.2.3 目標跟蹤的例子
10.3 加權平均區間卡爾曼濾波
練習
**1章 小波卡爾曼濾波
11.1 小波初步
11.1.1 小波基礎
11.1.2 離散小波變換和濾波器組
11.2 信號估計和分解
11.2.1 隨機信號的估計和分解
11.2.2 一個隨機遊走的例子
練習
**2章 附錄
12.1 卡爾曼平滑器
12.2 α-β-γ-θ跟蹤器
12.3 自適應卡爾曼濾波
12.4 自適應卡爾曼濾波在維納濾波中的應用
12.5 卡爾曼-布希濾波
12.6 隨機*優控制
12.7 平方根濾波及其脈動陣列實現
參考文獻
練習答案和提示
索引