●前言
章緒論
教學目標
1.1並聯機器人的基本概念
1.2並聯機器人的分類
1.3並聯機器人的應用
1.4並聯機器人的主要研究內容
1.5並聯機器人的發展歷程及展望
習題
第2章並聯機器人的機構簡圖和自由度
教學目標
2.1並聯機器人的機構運動簡圖和機構運動示意圖
2.2並聯機器人的自由度
習題
第3章並聯機器人的運動分析基礎
教學目標
3.1並聯機器人的剛體位姿描述
3.2並聯機器人的坐標變換
3.3並聯機器人的連杆坐標變換
3.4描述剛體空間方位的歐拉角和RPY角
習題
第4章並聯機器人的位姿分析
教學目標
4.1並聯機器人位姿分析的概念
4.2並聯機器人的位姿反解
4.3並聯機器人位姿正解的數值法
4.4並聯機器人位姿正解的解析法
4.5並聯機器人在不同坐標繫之間的旋轉變換
4.6並聯機器人的不同坐標繫之間的齊次變換及支鏈的齊次變換矩陣方程
習題
第5章並聯機器人的速度和加速度的計算
教學目標
5.1並聯機器人的速度和加速度計算的概念
5.2並聯機器人動平臺上第i個鉸鏈的速度和加速度的計算
5.3並聯機器人第i根連杆的速度和加速度的計算
5.4並聯機器人的速度雅可比矩陣和海森矩陣
5.5角速度的坐標旋轉變換
習題
第6章並聯機器人的靜力學分析
教學目標
6.1並聯機器人的靜力學分析的概念
6.2基於力的平衡方程的並聯機器人的靜力學分析
6.3基於虛位移原理的並聯機器人的靜力學分析
並聯機器人的靜剛度分析
習題
第7章並聯機器人的動力學分析
教學目標
7.1並聯機器人動力學分析的概念
7.2基於牛頓-歐拉方程的並聯機器人動力學分析
7.3基於達朗伯原理-虛位移原理的並聯機器人動力學分析
7.4基於拉格朗日方程的並聯機器人動力學分析
習題
第8章並聯機器人的工作空間分析
教學目標
8.1並聯機器人工作空間的概念
8.2並聯機器人工作空間的計算
8.3並聯機器人工作軌跡的校核計算
8.4並聯機器人工作空間的設計
習題
第9章並聯機器人的奇異位形分析
教學目標
9.1並聯機器人奇異位形的概念
9.2並聯機器人的奇異位形方程及其求解
9.3並聯機器人的運動偽奇異分析
9.4並聯機器人奇異位形的規避與消除
習題
0章並聯機器人的誤差分析及控制
教學目標
10.1並聯機器人誤差的概念
10.2並聯機器人鉸鏈坐標的標定及誤差分析與控制
10.3並聯機器人連杆長度誤差的分析及控制
10.4並聯機器人溫度誤差的分析及控制
10.5並聯機器人執行機構誤差的分析及控制
10.6並聯機器人驅動機構誤差的分析及控制
10.7並聯機器人綜合誤差的分析及控制
習題
1章並聯機器人的控制
教學目標
11.1並聯機器人控制的概念
11.2並聯機器人的控制策略
11.3並聯機器人的點位控制和點位反饋控制
11.4並聯機器人的軌跡控制和軌跡反饋控制
11.5並聯機器人的力控制
習題
2章並聯機器人的設計
教學目標
12.1並聯機器人的設計概述
12.2並聯機構的設計
12.3並聯機器人驅動繫統的設計
12.4並聯機器人的設計示例
習題
附錄並聯機器人的數學及力學基礎
附錄A矩陣
附錄B矢量
附錄C張量
附錄D點和剛體運動的速度和加速度
附錄E力矩
附錄F牛頓-歐拉動力學方程
附錄G達朗伯原理-虛位移原理
附錄H拉格朗日方程
參考文獻
