??內容簡介

自動駕駛汽車將改變世界。自動駕駛汽車已經在全球多個國家/地區接受了嚴格的測試。本書以易於理解且對所有讀者開放的語言介紹了這些技術。它從多個角度涵蓋了該主題，並特別展示了與所有現代車輛中已經使用的現有ADAS技術的鏈接。目前，媒體上對自動駕駛或無人駕駛汽車的炒作很多，雖然一些制造商希望從2020年開始提供自動駕駛汽車，但它們不會很快接管汽車，而且還需要一段時間纔能普及。但是，為自動駕駛將要發生的巨大方向變化做好準備非常重要。本書是湯姆·登頓（Tom Denton）其他書籍的補充。

本書適合汽車工程師閱讀參考，可供車輛工程專業師生閱讀學習，也可供汽車相關專業職教學生學習使用。

??目錄

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前 言

第 1 章 引言

1.1 為什麼選擇自動駕駛 ……………………… 1

1.2 什麼是自動駕駛車輛（ADV）……………… 4

1.3 定義 ………………………………………… 6

1.3.1 縮寫 ………………………………… 6

1.3.2 描述 ………………………………… 7

1.3.3 SAE 水平的駕駛自動化 …………… 7

1.4 AV 什麼時候纔會變得普遍 ………………… 9

1.5 寶馬公司的觀點 …………………………… 10

1.5.1 特斯拉 ……………………………… 11

1.5.2 沃爾沃 ……………………………… 11

1.5.3 大眾 ………………………………… 11

第 2 章 安全

2.1 引言 ………………………………………… 13

2.2 車輛及其乘員 ……………………………… 13

2.3 外部人員和財產 …………………………… 14

2.4 服務和維修 ………………………………… 14

2.5 IMI TechSafe? ……………………………… 15

第 3 章 *級駕駛員輔助繫統

3.1 引言 ………………………………………… 17

3.2 示例繫統 …………………………………… 18

3.3 自適應巡航控制 …………………………… 19

3.4 避障雷達 …………………………………… 21

3.5 基本倒車輔助 ……………………………… 22

3.6 雷達 ………………………………………… 22

3.7 立體攝像頭 ………………………………… 23

3.8 後雷達 ……………………………………… 24

3.9 功能安全和風險 …………………………… 25

4.1 人怎樣開車 ………………………………… 27

4.1.1 介紹 ………………………………… 27

4.1.2 機器如何駕駛 ……………………… 28

4.2 通往自動駕駛的路 ………………………… 30

4.2.1 介紹 ………………………………… 30

4.2.2 路徑規劃 …………………………… 31

4.2.3 轉彎 ………………………………… 32

4.2.4 穿越迎面而來的車流 ……………… 32

4.2.5 避障 ………………………………… 32

4.2.6 避撞 ………………………………… 33

4.2.7 交通標志識別 ……………………… 33

4.2.8 交通信號燈識別 …………………… 34

4.2.9 緊急車輛檢測 ……………………… 34

4.2.10 其他情況 …………………………… 34

4.3 人怎樣開車 ………………………………… 35

4.3.1 介紹 ………………………………… 35

4.3.2 攝像頭 ……………………………… 35

4.3.3 雷達 ………………………………… 36

4.3.4 激光雷達 …………………………… 36

4.3.5 聲音 ………………………………… 37

4.3.6 超聲波 ……………………………… 37

4.3.7 結合感知 …………………………… 37

4.4 激光雷達操作 ……………………………… 38

4.4.1 介紹 ………………………………… 38

4.4.2 激光雷達傳感器類型 ……………… 39

4.4.3 處理繫統 …………………………… 42

4.5 傳感器定位 ………………………………… 43

4.5.1 介紹 ………………………………… 43

4.5.2 場景 ………………………………… 43

4.5.3 激光雷達 …………………………… 46

4.5.4 攝像頭 ……………………………… 49

4.5.5 雷達 ………………………………… 51

4.5.6 總結 ………………………………… 52

4.6 自動駕駛繫統 ……………………………… 52

4.7 地圖 ………………………………………… 54

4.8 其他技術 …………………………………… 56

4.8.1 隊列 ………………………………… 56

4.8.2 地理圍欄 …………………………… 57

4.8.3 被動安全 …………………………… 58

4.8.4 坑窪路面 …………………………… 58

4.9 網絡連接 …………………………………… 58

4.9.1 5G 網絡 ……………………………… 58

4.9.2 導航 NDS 數據標準 ………………… 59

4.9.3 車對車通信 ………………………… 61

4.9.4 車輛到一切（V2X）通信 ………… 63

4.9.5 摩托車與汽車的通信 ……………… 65

4.10 人工智能（AI） …………………………… 68

4.10.1 什麼是 AI ………………………… 68

4.10.2 AI 的歷史 ………………………… 69

4.10.3 自上而下和自下而上的人工智能 … 71

4.10.4 深度學習 …………………………… 72

4.10.5 端到端機器學習 …………………… 72

4.10.6 目標識別簡化示例 ………………… 73

第 5 章 社會與人的問題

5.1 誰應該在一場事故中死亡 ………………… 75

5.1.1 經典電車問題 ……………………… 75

5.1.2 自動駕駛場景 ……………………… 76

5.2 公眾對於 CAV 的反應 ……………………… 76

5.3 保險 ………………………………………… 77

5.4 移動即服務 ………………………………… 77

5.5 全球概況 …………………………………… 77

5.5.1 英國 ………………………………… 77

5.5.2 歐盟 ………………………………… 81

5.5.3 美國 ………………………………… 82

5.5.4 日本和中國 ………………………… 82

第 6 章 實例探究

6.1 簡介 ………………………………………… 83

6.2 英偉達 ……………………………………… 83

6.3 博世 ………………………………………… 86

6.4 谷歌（Waymo）……………………………… 88

6.5 特斯拉 Autopilot 繫統……………………… 89

6.6 奧迪 ………………………………………… 92

6.7 捷豹路虎 …………………………………… 97

6.8 豐田 衛士 …………………………………… 98

6.9 菲力爾 …………………………………… 100

6.10 First Sensor AG ………………………… 102