.

前言

*1章工業機器人簡介1

1.1工業機器人定義及分類1

1.1.1工業機器人定義1

1.1.2工業機器人分類1

1.2工業機器人繫統組成2

1.3工業機器人技術參數及選型3

1.3.1工業機器人技術參數3

1.3.2工業機器人選型5

1.4工業機器人安全規範5

1.4.1安全警示標志6

1.4.2危險識別6

1.5工業機器人安裝使用7

1.5.1機器人安裝7

1.5.2線纜連接8

1.5.3機器人開機9

1.5.4機器人關機10

思考與練習10

*2章工業機器人控制繫統11

2.1工業機器人控制繫統結構組成11

2.2工業機器人控制器12

2.2.1使用安全注意事項12

2.2.2控制櫃面板按鈕13

2.3工業機器人控制器接口14

2.3.1通用輸入/輸出接口14

2.3.2工具輸入/輸出接口15

2.3.3安全輸入/輸出接口15

2.3.4通信接口15

2.4工業機器人示教器介紹16

2.4.1示教器面板組成16

2.4.2示教器軟件介紹17

思考與練習24

第3章工業機器人基礎功能25

3.1工業機器人位姿定義25

3.2工業機器人坐標繫定義26

3.2.1世界坐標繫26

3.2.2基本坐標繫27

3.2.3法蘭坐標繫27

3.2.4工具坐標繫27

3.2.5用戶坐標繫28

3.3工業機器人基礎功能28

3.3.1工業機器人運動仿真功能28

3.3.2工業機器人移動示教功能28

3.3.3工業機器人步進控制功能29

3.3.4工業機器人踫撞檢測功能30

3.3.5工業機器人聯動模式功能30

3.4工業機器人奇異位概述31

思考與練習32

第4章工業機器人程序功能33

4.1程序功能簡介33

4.2工程管理35

4.2.1新建工程35

4.2.2加載工程35

4.2.3保存工程36

4.2.4默認工程37

4.2.5自動移動和手動移動38

4.2.6過程工程39

4.3基本條件命令40

4.3.1Loop命令40

4.3.2Break命令40

4.3.3Continue命令40

4.3.4If…Else命令41

4.3.5Switch…Case…Default命令42

4.3.6Set命令42

4.3.7Wait命令43

4.3.8Waypoint命令43

4.3.9Move命令44

4.4*級條件命令48

4.4.1Thread命令48

4.4.2Procedure命令49

4.4.3Script命令49

4.4.4Record Track命令51

4.4.5Offline Record命令51

4.5變量配置及使用52

4.5.1變量定義及分類52

4.5.2變量配置53

4.5.3變量的使用55

思考與練習57

第5章工業機器人通信功能59

5.1AUBO*i繫列機器人控制櫃電氣接口

簡介59

5.2通用輸入/輸出接口60

5.2.1通用輸入/輸出接口功能介紹60

5.2.2通用輸入/輸出接口接線舉例60

5.3末端工具輸入/輸出接口63

5.3.1末端工具連接線纜63

5.3.2末端工具接口電氣參數63

5.4安全輸入/輸出接口63

5.4.1安全輸入/輸出接口功能介紹63

5.4.2外圍安全設備輸入/輸出接線

舉例64

5.5繫統內部輸入/輸出接口70

5.6AUBO*i繫列機器人通用輸入/輸出

接口控制應用70

5.7SCARA機器人控制櫃輸入/輸出接口

介紹72

思考與練習75

第6章工業機器人繫統集成76

6.1工業機器人末端夾具76

6.1.1氣動夾具76

6.1.2電動夾具76

6.1.3柔性夾具77

6.2外圍電氣控制設備——PLC77

6.2.1工業機器人與PLC77

6.2.2常見PLC*牌79

6.3工業機器人視覺繫統81

6.3.1智能相機82

6.3.2PC*Based視覺繫統83

6.4工業機器人外部軸繫統83

6.4.1外部軸功能分類84

6.4.2外部軸控制分類84

6.4.3外部軸基本組成85

6.5工業機器人集成應用平臺86

6.5.1平臺功能特點介紹86

6.5.2設備與功能模組88

思考與練習91

第7章工業機器人搬運應用92

7.1搬運應用簡介92

7.2Inspire電動夾爪應用93

7.2.1電動夾爪功能模塊介紹93

7.2.2電動夾爪硬件連接94

7.2.3電動夾爪插件安裝94

7.2.4電動夾爪搬運應用95

7.3SRT柔性夾爪應用100

7.3.1柔性夾爪功能模塊介紹100

7.3.2柔性夾爪機械結構尺寸101

7.3.3柔性夾爪抓取原理101

7.3.4柔性夾爪快換裝置102

7.3.5柔性夾爪控制方法103

7.3.6柔性夾爪搬運應用104

7.4吸盤手爪應用109

7.4.1真空吸盤手爪的組成109

7.4.2真空吸盤的吸附原理109

7.4.3真空發生器原理110

7.4.4真空吸盤常見結構110

7.4.5真空吸盤手爪搬運應用111

思考與練習117

第8章工業機器人碼垛應用118

8.1碼垛應用簡介118

8.2碼垛應用基本119

8.3碼垛工藝包應用實訓122

8.3.1碼垛功能模塊介紹122

8.3.2碼垛工藝包操作流程演示126

思考與練習135

第9章工業機器人焊接應用136

9.1焊接應用簡介136

9.2焊接應用基本137

9.2.1焊槍137

9.2.2焊接電源138

9.2.3變位機138

9.3工業機器人焊接應用實訓139

9.3.1焊接功能模塊介紹139

9.3.2焊接模擬功能操作演示140

思考與練習142

*10章工業機器人視覺應用143

10.1視覺應用簡介143

10.2工業機器人視覺原理144

10.2.1通信設置144

10.2.2相機的標定149

10.2.3相機圖像采集153

10.3工業機器人視覺定位抓取應用155

10.4工業機器人視覺分揀應用160

思考與練習164

參考文獻165