第1章 緒論
1.1 研究背景與意義
1.2 **外研究現狀
1.2.1 多UAV自主任務分配研究
1.2.2 飛行器在線航跡規劃研究
1.2.3 避障及避踫問題研究
1.2.4 航跡跟蹤控制問題研究
1.2.5 避障導引問題研究
1.3 研究現狀評述
1.4 本書的主要研究內容
第2章 多UAV自主任務分配研究
2.1 引言
2.2 多UAV任務分配的體繫結構
2.2.1 集中式體繫結構
2.2.2 分布式體繫結構
2.3 多UAV協同自主任務分配問題描述及建模
2.3.1 多UAV協同自主任務分配的指標描述
2.3.2 多UAV協同自主任務分配問題模型
2.4 多UAV協同自主任務分配問題求解分析
2.4.1 問題求解方法分析
2.4.2 時間約束問題求解分析
2.5 基於差分進化分布估計優化算法的任務分配
2.5.1 標準分布估計算法及存在的問題
2.5.2 差分進化操作
2.5.3 基於差分進化分布估計算法的分布式任務預分配階段求解
2.6 基於通信協商的一致性任務分配階段求解
2.6.1 多優勢個體協商機制
2.6.2 通信協商過程
2.7 算法仿真驗證與分析
2.8 本章小結
第3章 基於PH曲線的二維可飛行航跡優化生成
3.1 引言
3.2 二維可飛行航跡生成問題描述
3.3 基於PH曲線的二維可飛行航跡優化生成
3.3.1 PH航跡生成方法
3.3.2 二維PH曲線分析
3.3.3 基於連續分布估計改進算法的航跡優化生成
3.3.4 仿真驗證與分析
3.4 基於PH曲線的在線可飛行避障避踫航跡規劃
3.4.1 速度障礙法原理
3.4.2 基於速度避障法的避障航跡規劃
3.4.3 多UAV避踫航跡規劃方法
3.4.4 仿真驗證與分析
3.5 本章小結
第4章 基於PH曲線的三維可飛行航跡優化生成
4.1 引言
4.2 三維在線可飛行航跡規劃問題描述
4.2.1 三維PH曲線航跡規劃約束及性能指標
4.2.2 三維PH曲線航跡生成方法
4.2.3 三維PH曲線航跡規劃分析