慣性導航技術是導彈控制專業領域的一門重要專
業基礎課程。劉潔瑜、徐軍輝、熊陶編著的《導彈慣
性導航技術(軍隊2110工程三期建設教材)》介紹了慣
性導航的基本原理和相關技術，包括陀螺儀的基本理
論、慣性儀表陀螺儀、慣性儀表加速度計、慣性儀表
誤差建模及標定測試、捷聯慣導繫統、平臺式慣導繫
統以及慣性導航技術在導彈武器上的應用等。
本書在理論聯繫實際的基礎上，注重基本理論的
闡述與分析，可作為導彈控制工程專業本科生和研究
生的教材，也可供涉及慣性導航技術方面工作的工程
技術人員拳考。

第1章 概述
1.1 基本概念
1.2 慣性導航的特點
1.3 慣性導航技術的發展史
1.4 慣性導航技術中的常用坐標繫
1.4.1 慣性參考坐標繫
1.4.2 地球坐標繫
1.4.3 地理坐標繫
1.4.4 地平坐標繫
1.4.5 運載體坐標繫
思考題
第2章 陀螺儀基本理論
2.1 陀螺儀的定義及分類
2.1.1 陀螺儀的定義
2.1.2 陀螺儀的分類
2.2 剛體轉子陀螺儀的基本理論
2.2.1 剛體轉子陀螺儀的原理結構
2.2.2 二自由度陀螺儀的運動現像
2.2.3 二自由度陀螺儀的基本特性
2.2.4 單自由度陀螺儀的基本特性
2.2.5 二自由度陀螺儀的運動方程
2.2.6 單自由度陀螺儀的運動方程
2.2.7 二自由度陀螺儀的基本運動特性分析
2.2.8 單自由度陀螺儀的基本運動特性分析
思考題
第3章 慣性儀表陀螺儀
3.1 典型剛體轉子陀螺儀
3.1.1 三浮陀螺儀
3.1.2 靜電陀螺儀
3.1.3 動力調諧陀螺儀
3.2 新型陀螺儀
3.2.1 光學陀螺儀
3.2.2 振動陀螺儀
3.2.3 原子陀螺儀
思考題
第4章 慣性儀表加速度計
4.1 加速度的測量原理
4.1.1 比力與比力方程
4.1.2 加速度計的基本結構
4.2 液浮擺式加速度計
4.2.1 液浮擺式加速度計的工作原理
4.2.2 浮子擺的靜平衡問題
4.2.3 擺性ML的選擇
4.3 撓性加速度計
4.3.1 撓性加速度計的結構組成和工作原理
4.3.2 石英撓性加速度計的結構組成和工作原理
4.4 硅微加速度計
4.5 振梁式加速度計
4.6 陀螺積分加速度計
4.6.1 陀螺積分加速度計的組成及工作原理
4.6.2 形成擺性mL的幾種方法
思考題
第5章 慣性儀表誤差建模及標定
5.1 基本概念
5.2 陀螺儀誤差模型
5.2.1 單自由度陀螺儀的靜態誤差數學模型
5.2.2 單自由度陀螺儀的動態誤差數學模型
5.3 加速度計誤差模型
5.3.1 加速度計的靜態誤差數學模型
5.3.2 加速度計的動態誤差數學模型
5.4 慣性儀表誤差的標定測試
5.4.1 陀螺儀靜態漂移誤差繫數標定
5.4.2 加速度計誤差繫數標定
思考題
第6章 捷聯慣導繫統
6.1 概述
6.2 基於四元數法的姿態*新
6.2.1 四元數的基本理論
6.2.2 基於四元數的姿態矩陣求解
6.3 捷聯慣導繫統的導航計算
6.3.1 捷聯慣組輸出誤差模型
6.3.2 質心運動方程
思考題
第7章 陀螺穩定平臺慣導繫統
7.1 陀螺穩定平臺組成及工作原理
7.1.1 基本組成
7.1.2 單軸陀螺穩定平臺
7.1.3 三軸陀螺穩定平臺
7.1.4 四環三軸陀螺穩定平臺
7.2 平臺式慣導繫統的基本原理
7.2.1 慣導繫統中的幾個概念
7.2.2 指北方位慣導繫統
7.2.3 自由方位慣導繫統
7.2.4 遊移方位慣導繫統
7.2.5 解析式慣導繫統
思考題
第8章 慣性導航在導彈**上的應用
8.1 陀螺儀的應用
8.1.1 角位移的測量
8.1.2 角速度與角加速度的測量
8.2 加速度計的應用
8.3 平臺式慣導繫統的初始對準及誤差分析
8.3.1 概述
8.3.2 靜基座慣導繫統誤差方程
8.3.3 單回路的初始對準
8.4 捷聯式慣導繫統的初始對準及誤差分析
8.5 慣性定位／定向繫統
8.5.1 慣性定位定向繫統
8.5.2 垂直陀螺儀
8.5.3 方向陀螺儀
8.5.4 陀螺尋北儀
8.5.5 慣性傾斜儀
附錄
附錄1 定點轉動剛體角位置的表示方法
附錄2 動量矩、動量矩定理及歐拉動力學方程
附錄3 科裡奧利加速度、**加速度與比力方程
附錄4 地球參考橢球及地球重力場特性
附錄5 二自由度陀螺儀的靜態誤差數學模型
參考文獻