劉萬裡、王琰主編的《工業機器人繫統設計及應
用》繫統地論述了工業機器人繫統的設計方法及其應
用技術。針對工業機器人的設計和應用過程，本書分
別從工業機器人的定義與分類、工業機器人結構及技
術參數、工業機器人結構設計、工業機器人控制繫統
、工業機器人軌跡規劃和典型工業機器人設計及應用
等方面，為讀者介紹了完整的工業機器人繫統設計和
應用流程以及應該注意的一些技術問題。本書注重將
工業機器人基礎理論與應用技術相結合，力求反映國
內外工業機器人研究領域的新進展，使讀者能深入理
解工業機器人繫統的組成，真正地將理論學習與實際
應用相結合。
本書可作為高等學校機器人類、機電類、儀器類
專業的本科生教材，也可作為相近專業的研究生和中
高職學生的參考用書，還可供有關科技人員參考。

第1章 緒論
1.1 工業機器人的定義與分類
1.2 工業機器人的基本組成
1.3 工業機器人的設計方法
1.4 工業機器人的應用及前景
第2章 工業機器人運動學基礎
2.1 位置與姿態的描述
2.2 坐標變換
2.3 齊次坐標變換
2.4 逆變換
2.5 工業機器人運動學方程
2.6 工業機器人正向運動學
2.7 工業機器人逆向運動學
第3章 工業機器人動力學基礎
3.1 剛體動力學
3.2 工業機器人動力學方程
3.3 動力學仿真
第4章 工業機器人結構及技術參數
4.1 工業機器人的技術參數
4.2 工業機器人構成
4.3 工業機器人驅動結構
第5章 工業機器人結構設計
5.1 工業機器人總體設計方案與流程
5.2 轉動機構設計
5.3 升降機構設計
5.4 手臂機構設計
5.5 手腕機構設計
5.6 夾持機構設計
第6章 工業機器人控制繫統
6.1 工業機器人控制繫統概述
6.2 工業機器人位置控制
6.3 工業機器人力矩控制
6.4 工業機器人速度控制
6.5 工業機器人位置一力矩混合控制
第7章 工業機器人軌跡規劃
7.1 軌跡規劃的一般性問題
7.2 軌跡規劃的基本原理
7.3 關節空間的軌跡規劃
7.4 直角坐標空間的軌跡規劃
第8章 典型工業機器人設計及應用
8.1 工業機器人設計原則和流程
8.2 裝配工業機器人設計
8.3 模塊化工業機器人設計
參考文獻