王耀兵著的《空間機器人》內容分成四篇：第一
篇主要介紹機器人基礎理論，重點是空間機器人的動
力學、規劃與控制相關理論，其中用較大篇幅對浮動
基空間機器人的動力學與控制問題進行了介紹；第二
篇主要介紹空間機器人工程設計方法，重點說明如何
在充分考慮空間機器人的特殊工作環境（真空、高低
溫、輻照等）、特殊設計約束（發射環境、難以驗證
等）的情況下開展產品設計和驗證工作；第三篇主要
介紹幾個空間機器人的工程設計實例，通過實例介紹
如何針對具體的工程需求，利用前兩篇介紹的基礎理
論和工程設計方法來完成實際產品的設計。本書在最
後對世界範圍內已有的空間機器人產品進行了總結，
並對後續技術發展進行了展望。

第一篇 空間機器人基本理論
第1章 緒論
1.1 空間機器人的定義、特點及分類
1.1.1 空間機器人的定義
1.1.2 空間機器人的特點
1.1.3 空間機器人的分類
1.2 空間機器人的基本組成及主要研究內容
1.2.1 空間機器人的基本組成
1.2.2 空間機器人的主要研究內容
第2章 空間機器人運動學與動力學
2.1 拓撲結構數學描述
2.2 坐標繫定義與坐標變換
2.3 空間機器人運動學
2.3.1 各體位置和速度
2.3.2 末端位置和速度
2.4 空間剛性機器人動力學方程
2.4.1 用拉格朗日法建立空間剛性機器人動力學方程
2.4.2 用牛頓一歐拉法建立空間剛性機器人動力學方程
2.4.3 不考慮基座浮動的情形
2.5 空間柔性機器人動力學方程
2.5.1 柔性體變形與動能
2.5.2 柔性體的彈性力與廣義力
2.5.3 柔性體間約束方程
2.5.4 柔性多體繫統動力學模型
2.5.5 空間機器人柔性多體動力學模型
第3章 空間機器人運動規劃
3.1 空間操作機器人運動規劃
3.1.1 規劃問題描述
3.1.2 運動軌跡的選取
3.1.3 關節空間運動規劃
3.1.4 笛卡兒空間運動規劃
3.1.5 冗餘機器人避關節極限和避奇異
3.2 空間移動機器人運動規劃
3.2.1 全局路徑規劃
3.2.2 局部路徑規劃
3.2.3 輪式移動機器人運動規劃
第4章 空間機器人運動控制
4.1 三環伺服運動控制
4.1.1 電機驅動與關節伺服控制
4.1.2 關節伺服控制繫統的調試與測試
4.2 基於動力學模型的運動控制
4.2.1 基於計算力矩的控制
4.2.2 滑模變結構控制
第5章 空間機器人力控制
5.1 力位混合控制
5.1.1 自然約束和人工約束
5.1.2 力位混合控制算法
5.2 阻抗控制
5.2.1 期望阻抗的選定
5.2.2 基於位置的阻抗控制