龔仲華、龔曉雯編著的《ABB工業機器人編程全
集》介紹了機器人的產生、發展和分類概況，工業機
器人的組成、特點和技術性能等基礎知識；全面、繫
統地闡述了ABB工業機器人的RAPID編程語言和應用程
序的設計方法。
全書從工業機器人的實際編程要求出發，循序漸
進地介紹了RAPID應用程序主模塊、主程序、子程序
、功能程序、中斷程序等程序模塊的結構和格式，程
序數據、表達式、運算指令、函數命令的編程格式與
要求；對機器人移動控制、輸入／輸出控制、程序運
行控制指令、通信控制及其他應用指令的功能、編程
格式、程序數據要求、編程實例等內容，進行了統一
的分類和歸納；對與指令相關的函數命令及程序數據
，進行了詳盡和專業的解釋；最後，提供了完整的搬
運、弧焊機器人應用程序實例。
本書內容全面、繫統，選材典型、實用，技術先
進、案例豐富，理論聯繫實際，面向工程應用，是
ABB工業機器人編程技術較完整的指導文獻，是工業
機器人使用、維修人員及高等院校師生的優秀參考書
。

第1章 工業機器人概述
1.1 機器人的產生與發展
1.1.1 機器人的產生與定義
1.1.2 機器人的發展與分類
1.2 機器人產品概況
1.2.1 工業機器人
1.2.2 服務機器人
1.3 工業機器人及其應用
1.3.1 技術發展簡史
1.3.2 主要產品與應用
1.4 工業機器人的組成與特點
1.4.1 工業機器人的組成
1.4.2 工業機器人的特點
1.5 工業機器人的結構與性能
1.5.1 工業機器人的結構
1.5.2 工業機器人的性能
第2章 RAPID編程基礎
2.1 RAPID程序與管理
2.1.1 機器人程序與編程
2.1.2 RAPID模塊格式
2.1.3 主模塊與主程序
2.1.4 普通程序的調用
2.2 RAPID程序結構與分類
2.2.1 程序聲明與程序參數
2.2.2 程序分類與程序結構
2.3 程序數據分類及定義
2.3.1 程序數據分類
2.3.2 程序數據定義
2.4 表達式、運算指令及函數
2.4.1 表達式及運算指令編程
2.4.2 函數運算命令編程
2.4.3 數據轉換函數命令編程
第3章 基本移動指令編程
3.1 機器人坐標繫
3.1.1 機械單元與運動軸
3.1.2 機器人坐標繫
3.2 姿態及定義
3.2.1 機器人與工具姿態
3.2.2 機器人姿態與定義
3.2.3 工具姿態與定義
3.2.4 工具與工件數據定義
3.3 移動要素及定義
3.3.1 目標位置與定義
3.3.2 到位區間與定義
3.3.3 移動速度與定義
3.4 基本移動指令編程
3.4.1 指令格式與說明
3.4.2 定位指令與編程
3.4.3 插補指令與編程
3.4.4 可調用程序插補指令編程