《並聯機構構型綜合》是一本教授如何采用繫統化的方法實現並聯機構構型綜合的專著。本書作者孔憲文博士和戈斯林教授是並聯機構學領域的**學者和知名專家，在並聯機構學方面都有長達數十年的積累，發表了許多有關並聯機構的高影響力的學術論文。書中的許多機構模型與樣機都具有很大的實用價值，是作者長期工作的經驗總結。
本書分兩大部分。**部分為綜合方法，主要介紹了並聯機構構型分析與綜合過程中所涉及的數學理論及簡圖表達方法、單運動分支的構型綜合、並聯機構的分類等。第2部分針對不同的機構類型進行了8類常用少自由度並聯機構的構型綜合研究。*後根據構型綜合的結果，介紹了幾種用於操作手、觸覺裝置、醫療機器人、顯微操作的並聯機構，並研究了並聯機構的運動特性等。

並聯裝置應用十分廣泛，如並聯操作手、並聯機 床、運動模擬器、觸覺裝置、微納操作手等。構型綜 合是並聯裝置創新設計階段所面臨的關鍵議題之一。 因此，《並聯機構構型綜合》(作者：孔憲文)主要向 讀者介紹一種繫統化的並聯機構構型綜合方法。 並聯機構構型綜合主要是指針對某種特定運動的 需求找到所有相關的類型。《並聯機構構型綜合》內 容不僅涵蓋了並聯機構的分類、實用有效的構型綜合 方法，而且提供了大量具有實用價值的並聯機構。所 提出的綜合方法建立在虛擬鏈和旋量理論等基本概念 基礎之上。利用所提出的方法，多種類型的並聯機構 可以簡單地通過一組復合單元組合而成。為便於理解 並聯機構構型，本書還給出了一種通用的並聯機構自 由度分析方法。 作為本書的預備知識，需要讀者掌握有關線性代 數和運動學的基本內容。 本書可作為對機器人學、機構創新設計或旋量理 論感興趣的科研人員、開發人員、工程師及研究生的 參考用書。

譯叢序言
譯者序
序
前言
**部分 綜合方法
第1章 緒論3
1.1 並聯機構及其應用3
1.2 並聯機構的構型綜合6
1.3 並聯機構的結構組成6
1.4 文獻綜述11
1.5 本書主旨及主要內容15
第2章 結構分析17
2.1 旋量理論17
2.2 運動鏈的瞬時活動度分析32
2.3 並聯機構中驅動副的選取條件38
2.4 小結40
第3章 單環運動鏈的構型綜合41
3.1 引言41
3.2 構型綜合的一般過程41
3.3 滿足cζ繫的單環運動鏈類型46
3.4 小結51
第4章 並聯機構的分類52
4.1 並聯機構的運動模式52
4.2 虛擬鏈的概念52
4.3 運動模式的初步分類及其相對應的並聯機構55
4.4 小結57
第5章 並聯機構構型綜合的虛擬鏈法58
5.1 引言58
5.2 成為V型並聯運動鏈的條件58
5.3 V型並聯機構的繫統化構型綜合步驟60
5.4 步驟1：對並聯運動鏈的約束旋量繫進行分解60
5.5 步驟2：分支的構型綜合69
5.6 步驟3：分支的組裝72
5.7 步驟4：驅動副的選取73
5.8小結76
第2部分綜 合 實 例
第6章 三維平動並聯機構79
6.1 引言79
6.2 PPP型並聯運動鏈的約束旋量繫79
6.3 PPP型並聯運動鏈應滿足的條件80
6.4 三維平動並聯機構構型綜合的一般過程80
6.5 步驟1：對PPP型並聯運動鏈的約束旋量繫進行分解81
6.6 步驟2：分支的構型綜合81
6.7 步驟3：分支的組裝87
6.8 步驟4：驅動副的選取88
6.9 小結96
第7章 三維球面轉動並聯機構98
7.1 引言98
7.2 S型並聯運動鏈的約束旋量繫98
7.3 S型並聯運動鏈應滿足的條件99
7.4 三維球面轉動並聯機構構型綜合的一般過程99
7.5 步驟1：對S型並聯運動鏈的約束旋量繫進行分解99
7.6 步驟2：分支的構型綜合100
7.7 步驟3：分支的組裝104
7.8 步驟4：驅動副的選取108
7.9 小結111
第8章 三自由度PPR型並聯機構114
8.1 引言114
8.2 PPR型並聯運動鏈的約束旋量繫114
8.3 PPR型並聯運動鏈應滿足的條件115
8.4 三維圓柱運動並聯機構構型綜合的一般過程115
8.5 步驟1：對PPR型並聯運動鏈的約束旋量繫進行分解116
8.6 步驟2：分支的構型綜合117
8.7 步驟3：分支的組裝122
8.8 步驟4：驅動副的選取123
8.9 小結127
第9章 四自由度PPPR型並聯機構129
9.1 引言129
9.2 PPPR型並聯運動鏈的約束旋量繫130
9.3 PPPR型並聯運動鏈應滿足的條件130
9.4 PPPR型並聯機構構型綜合的一般過程131
9.5 步驟1：對PPPR型並聯運動鏈的約束旋量繫進行分解131
9.6 步驟2：分支的構型綜合132
9.7 步驟3：分支的組裝137
9.8 步驟4：驅動副的選取139
9.9 小結145
**0章 四自由度SP型並聯機構146
10.1 引言146
10.2 SP型並聯運動鏈的約束旋量繫146
10.3 SP型並聯運動鏈應滿足的條件147
10.4 SP型並聯機構構型綜合的一般過程147
10.5 步驟1：對SP型並聯運動鏈的約束旋量繫進行分解148
10.6 步驟2：分支的構型綜合149
10.7 步驟3：分支的組裝152
10.8 步驟4：驅動副的選取154
10.9 小結158
**1章 五自由度US型並聯機構159
11.1 引言159
11.2 US型並聯運動鏈的約束旋量繫159
11.3 US型並聯運動鏈應滿足的條件160
11.4 US型並聯機構構型綜合的一般過程160
11.5 步驟1：對US型並聯運動鏈的約束旋量繫進行分解161
11.6 步驟2：分支的構型綜合161
11.7 步驟3：分支的組裝164
11.8 步驟4：驅動副的選取165
11.9 小結168
**2章 五自由度PPPU型並聯機構169
12.1 引言169
12.2 PPPU型並聯運動鏈的約束旋量繫169
12.3 PPPU型並聯運動鏈應滿足的條件170
12.4 PPPU型並聯機構構型綜合的一般過程170
12.5 步驟1：對PPPU型並聯運動鏈的約束旋量繫進行分解171
12.6 步驟2：分支的構型綜合171
12.7 步驟3：分支的組裝176
12.8 步驟4：驅動副的選取178
12.9 小結181
**3章 五自由度PPS型並聯機構182
13.1 引言182
13.2 PPS型並聯運動鏈的約束旋量繫182
13.3 PPS型並聯運動鏈應滿足的條件182
13.4 PPS型並聯機構構型綜合的一般過程183
13.5 步驟1：對PPS型並聯運動鏈的約束旋量繫進行分解184
13.6 步驟2：分支的構型綜合184
13.7 步驟3：分支的組裝188
13.8 步驟4：驅動副的選取190
13.9 小結193
**4章 含並聯虛擬鏈的並聯機構194
14.1 引言194
14.2 並聯機構構型綜合的一般過程194
14.3 3-PPS型並聯機構的構型綜合195
14.4 2-PPPU型並聯機構的構型綜合198
14.5 US-PPS型並聯機構的構型綜合201
14.6 小結203
**5章 結論204
15.1 主要貢獻204
15.2 未來展望205
附錄207
附錄A 並聯裝置的設計207
A.1 共性問題207
A.2 特性問題208
A.3 小結213
附錄B 並聯機構活動度分析214
B.1 全周活動度校驗原理214
B.2 活動度分析的一般過程215
B.3 實例分析218
B.4 小結223
附錄C 基於位移群理論的構型綜合方法224
C.1 位移群及其生成元224
C.2 位移子群的運算225
C.3 運動連接228
C.4 並聯運動鏈構型綜合的一般過程228
參考文獻230