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機構與機器人動力學研究
該商品所屬分類:工業技術 -> 機械/儀表工業
【市場價】
2697-3910
【優惠價】
1686-2444
【介質】 book
【ISBN】9787030465320
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內容介紹



  • 出版社:科學
  • ISBN:9787030465320
  • 作者:餘躍慶
  • 頁數:814
  • 出版日期:2015-12-01
  • 印刷日期:2015-12-01
  • 包裝:平裝
  • 開本:16開
  • 版次:1
  • 印次:1
  • 字數:1559千字
  • 餘躍慶等著的《機構與機器人動力學研究》圍繞
    現代機構及機器人動力學研究問題,以精選的100篇
    學術論文為主體,反映了機構及機器人動力學領域的
    研究成果和進展,主要包括:高速機構動力平衡、彈
    性機構動力學分析與綜合、柔順機構建模及動力學特
    性、冗餘度柔性機器人動力學與控制、柔性機器人協
    調操作繫統動力學分析與規劃、柔性並聯機器人動力
    學特性及其改善、欠驅動機器人動力學與控制共七章
    。其中,前三章主要討論機構動力學,後四章則圍繞
    機器人動力學展開,內容涉及機構及機器人動力學分
    析與綜合的主要理論和方法。
    本書可供從事機構及機器人動力學研究的本科生
    、研究生、教師及相關工程技術人員學習參考。
  • 第1章 高速機構動力平衡
    引言
    1.1 空間機構
    §1 Complete Shaking Force and Shaking Mome§Balancing of the RSCR Spatial Mechanism
    §2 Research on Complete Shaking Force and Shaking Momem Balancing of Spatial Linkages
    §3 Complete Shaking Force and Shaking Mome§Balancing of Spatial Irregular Force Transmission Mechanisms Using Additional Links
    §4 Optimum Shaking Force and Shaking Moment Balancing of the RSS’R Spatial Linkage
    1.2 彈性機構
    §5 Dynamic Response to Mass Reduction in Flexible Mechamsms
    §6 On the Contribution of Kineto-Elastodynamic Inertia to Dynamic Behaviour of Flexible Mechanisms
    §7 彈性機構動力平衡的有效新方法
    §8 附加扭簧進行機構彈性動力平衡的理論和實驗研究
    §9 Active Balancing of a Flexible Linkage with Redundant Drives
    §10 Analytical and Experimental Study on the Dynamic Balancing of Flexible Mechanisms
    第2章 彈性機構動力學分析與綜合
    引言
    2.1 特性分析
    §11 連杆機構運動彈性動力分析的一種高效新方法
    §12 彈性空間機構動態響應分析的理論與實驗研究
    §13 New Investigation on Critical Running Speeds of a High-Speed Elastic Space Mechanism
    §14 The Effect of Link Formon the Dynamic Responseof Flexible Mechanisms
    §15 The Effect of Cross-Sectional Parameters on the Dynamics of Elastic Mechanisms
    §16 彈性連杆機構參量振動頻率特性分析
    2.2 *優設計
    §17 Optimum Design of the RSS’R Flexible Space Mechanism via Multiplier Techniques
    §18 Active Design of a Flexible Space Mechanism with Optimal Characteristics
    第3章 柔順機構建模及動力學特性
    引言
    3.1 偽剛體模型
    §19 Dynamic Modeling of Compliant Mechamsms Based on the Pseudo-Rigid-Body Model
    §20 NewApproach to the Dynamic Modeling ofCompliant Mechanisms
    §21 A Pseudo-Rigid-Body 2R Model of Flexural Beam in Compliant Mechanisms
    §22 復合載荷作用下柔順機構的PR偽剛體新模型
    §23 A Novel Model of Large Deflection Beams with Combined end Loads in Compliant Mechanisms
    §24 基於2R偽剛體模型的柔順機構動力學建模及特性分析
    §25 柔順機構PR偽剛體動力學建模與特性分析
    3.2 動力學特性
    §26 柔順機構柔順關節的動應力分析
    §27 Analysis of Frequency Characteristics ofCompliantMechanisms
    §28 橢圓形柔性鉸鏈的頻率特性分析
    §29 含柔性鉸鏈柔順機構的驅動性能分析
    §30 基於有限元法的柔順機構動力學分析
    §31 近似柔順常力機構的研制及其實驗研究
    §32 柔順關節並聯機器人設計與實驗
    §33 並聯機器人開槽薄壁柔順關節設計與實驗
    §34 柔順關節並聯機器人動力學建模與控制研究
    第4章 冗餘度柔性機器人動力學與控制
    引言
    4.1 建模與分析
    §35 Flexile Rotor Beam Element for the Manipulators with Joint and Link Flexibility
    §36 A New Spatial Rotor Beam Element for Modeling Spatial Manipulators with Joint and Link Flexibility
    §37 空間柔性機器人建模的一種新方法
    §38 基於ADAMS及ANSYS的柔性機器人動力學仿真繫統
    §39 多杆柔性機器人杆與關節耦合效應及優化設計
    §40 具有柔性關節和柔性杆的空間機器人頻率特性
    4.2 規劃與控制
    §41 優化初始位形減輕具有柔性杆和關節的冗餘度機器人振動變形
    §42 兩冗餘度柔性機器人*優規劃
    §43 提高冗餘度柔性機器人載荷質量比的有效新方法
    §44 Motion Control of Flexible Robot Manipulators via Optimizing Redundant Configurations
    §45 提高柔性冗餘度機器人動態特性的*小變形能法
    §46 基於可控性和全局性的空間柔性機器人驅動力矩自運動規劃策略
    §47 Optimization of Structural Parameters for Spatial Flexible Redundant Manipulators with Maximum Ratio ofLoad to Mass
    §48 Active Control of Elastodynamic Response of Flexible Redundant Robot Manipulators
    §49 柔性冗餘度機器人殘餘振動主動控制
    §50 基於機敏材料的冗餘度柔性機器人彈性動力響應*優控制
    §51 基於模糊PID融合的柔性機械臂振動壓電主動控制研究
    第5章 柔性機器人協調操作繫統動力學分析與規劃
    引言
    5.1 建模仿真
    §52 兩柔性機器人協調操作開環單自由度剛性負載的動力學建模與仿真
    §53 基於目標運動規劃的柔性機器人協調操作閉鏈剛性負載的動力學模型
    §54 柔性機器人的協調操作及其逆動力學控制算法
    §55 A Novel Method for Dynamic Modeling of Two Flexible Manipulators Grasping a Flexible Payload
    §56 基於模態的柔性機器人協調操作繫統的動力學分析
    §57 具有關節柔性和臂柔性的機器人操作受限物體的動力學建模
    §58 Dynamic Analysis of Planar Cooperative Manipulators with Link Flexibility
    §59 Dynamic Modelling for Cooperation System of Flexible Robots Manipulating a Constrained Object
    5.2 特性分析
    §60 柔性機器人協調操作的力可操作性研究
    §61 柔性臂機器人協調操作的承載能力
    §62 機器人協調操作剛性負載效率的研究
    §63 柔性機器人協調操作繫統動力特性分析
    §64 Elastic Deformation Degree Index and Elastic Distortional Strain Energy Index of Flexible Robot
    5.3 運動及動力規劃
    §65 兩4R冗餘度柔性機器人協調操作的運動規劃
    §66 冗餘度柔性協調操作機器人的動力規劃
    §67 柔性機器人協調操作的冗餘驅動
    §68 機械臂協調操作動力性能的改進
    §69 柔性機器人協調操作繫統運動補償規劃法
    §70 柔性機器人協調操作的無內力載荷分配
    第6章 柔性並聯機器人動力學特性及其改善
    引言
    6.1 建模與仿真
    §71 彈性平面並聯機器人的KED分析
    §72 空間彈性並聯機器人KED建模
    §73 Dynamic Modeling and Inverse Dynamic Analysis of Flexible Parallel Robots
    §74 基於Virtual Lab的柔性並聯機器人仿真平臺
    §75 3-RRC並聯柔性機器人的動力學分析
    §76 Dynamic Modeling and Analysis of a 3-RRS Parallel Manipulator with Flexible Links
    6.2 特性分析與改善
    §77 彈性並聯機器人輸入運動規劃
    §78 冗餘驅動消減彈性並聯機器人振動的研究
    §79 Analysis of the Dynamic Stress of Planar Flexible-Links Parallel Robots
    §80 柔性機器人的動態應力計算及疲勞特性分析
    §81 柔性並聯機器人頻率特征分析
    §82 含彈性杆件的並聯機器人剛度分析
    §83 柔性並聯機器人動力學特性的靈敏度分析
    §84 動平臺慣性參數對柔性並聯機構動力學特性的影響及優化設計
    §85 3-RRS柔性並聯機器人的振動特性分析
    §86 高速柔性平面3-RRR並聯機器人實驗繫統開發
    §87 An Experimental Study on the Dynamics of a 3-RRR Flexible Parallel Robot
    第7章 欠驅動機器人動力學與控制
    引言
    §88 基於模糊控制的2R欠驅動機器人位置控制
    §89 2R平面欠驅動機器人軌跡控制研究
    §90 A New Fuzzy Method for the Motion Control of Underactuated Robots Based on Genetic Algorithm
    §91 Motion Planning and Trajectory Tracking of Underactuated Three-link Robots
    §92 Obstacle Avoidance of a Class of Underactuated Robot Manipulators:GA Based Approach
    §93 欠驅動機器人*優運動軌跡生成與跟蹤控制
    §94 水平運動的三自由度欠驅動機器人位置控制研究
    §95 含有一個自由關節的機械臂軌跡跟蹤實驗
    §96 欠驅動機械臂多軸耦合控制軌跡跟蹤實驗
    §97 平面4自由度欠驅動機器人的位置和姿態控制
    §98 欠驅動柔性機器人的動力學建模與耦合特性
    §99 欠驅動柔性機器人的振動可控性分析
    §100 2R欠驅動平面柔性機械臂的位置控制策略與試驗研究
 
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