劉延柱編著的《高等動力學(第2版)》初版於
2001年出版，是面向21世紀課程教材。本書為理論力
學教材的繼續、補充和提高，包括分析力學、運動穩
定性、剛體動力學、有心力場中的運動、多體繫統動
力學五部分內容。第一章闡述了分析力學的基本概念
、動力學普遍方程、拉格朗日方程及其初積分。第二
章有選擇地闡述了更深入的分析力學知識，如哈密頓
正則方程、正則變換與辛變換、非完整繫統、變分原
理和機電耦合繫統等。第三章闡述了運動穩定性理論
的基本概念、穩定性分析的幾何方法、李雅普諾夫直
接方法，以及工程中常用的穩定性判別方法等。第四
章闡述了剛體的運動學和動力學基本知識，包括歐拉
情形和拉格朗日情形的剛體定點運動，以及剛體的一
般運動。第五章闡述了質點和剛體在中心引力場中的
運動規律，包括二體問題、限制性三體問題，以及自
旋和非自旋兩種類型的剛體姿態運動規律。第六章簡
要介紹了多體繫統動力學的基本概念和建模方法。
本書各章既相互聯繫也具有相對獨立性。前三章
敘述的各種建模和分析方法在後三章中被綜合應用於
處理各種實際動力學問題。教師可依據不同專業和不
同層次的教學要求選擇教學內容。各章均附有習題和
參考答案。本書所用的數學工具限於微積分和高等代
數的一般知識，補充的數學知識在本書的附錄中有簡
要介紹。本書不包括線性和非線性振動，其相關內容
屬於另一門課程一振動力學一的教學範圍。
本書可作為機械類和航空類等工科專業的研究生
教材，或力學類專業的本科生教材。也可作為理論力
學教師和從事與動力學有關工作的工程技術人員的參
考書。

緒論
第一章 分析力學基礎
§1.1 基本概念
§1.2 動力學普遍方程
§1.3 拉格朗日方程
習題
第二章 分析力學基礎(續)
§2.1 哈密頓正則方程
§2.2 拉格朗日乘子方法
§2.3 阿佩爾方程和凱恩方法
§2.4 力學的變分原理
§2.5 機電繫統動力學
習題
第三章 運動穩定性基礎
§3.1 基本概念
§3.2 相平面方法
§3.3 李雅普諾夫直接方法
§3.4 線性繫統的穩定性
§3.5 周期變繫數繫統的穩定性
習題
第四章 剛體動力學
§4.1 剛體的有限轉動
§4.2 剛體運動學方程
§4.3 剛體動力學方程
§4.4 無力矩剛體的定點運動
§4.5 重力場中軸對稱剛體的定點運動
§4.6 剛體的一般運動
習題
第五章 有心力場中的運動
§5.1 有心力場的普遍性質
§5.2 二體問題
§5.3 軌道的攝動
§5.4 限制性三體問題
§5.5 有心力場中的剛體定點運動
§5.6 有心力場中自旋剛體的定點運動
習題
第六章 多體繫統動力學
§6.1 多體繫統的結構
§6.2 多體繫統的運動學
§6.3 使用相對坐標的多體繫統動力學
§6.4 增廣體動力學
§6.5 使用**坐標的多體繫統動力學
習題
附錄
§A.1 等時變分
§A.2 矢量的坐標變換
§A.3 並矢
§A.4 四元數
§A.5 辛空間與辛變換
習題答案
參考文獻
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