基於視覺的停車位檢測是智能駕駛環境感知中一項重要任務，本書擬從理論研究和工程應用角度闡述該技術，並結合具體的應用實例進行分析，具有一定的參考價值。

●第1章 自動駕駛環境感知概述
1．1 自動駕駛環境感知的背景
1．2 停車位感知的背景及方法
參考文獻
第2章 圖像采集傳感器
2．1 鏡頭
2．1．1 鏡頭的結構
2．1．2 鏡頭的焦距和視場
2．1．3 鏡頭的景深和光圈
2．1．4 鏡頭的像差
2．1．5 鏡頭的類型
2．2 攝像機
2．2．1 CCD傳感器
2．2．2 CMOS傳感器
2．2．3 彩色攝像機
2．3 攝像機與計算機接口
2．3．1 通用串行總線USB
2．3．2 千兆以太網
2．4 車載攝像機
2．4．1 工作原理
2．4．2 應用特點
2．4．3 攝像頭實現的功能
2．5 本章小結
參考文獻
第3章 傳感器標定
3．1 攝像機標定定義與分類
3．1．1 攝像機標定定義
3．1．2 基於是否需要標定物分類
3．1．3 基於不同標定物分類
3．1．4 基於模型的標定分類
3．1．5 基於求解參數結果的標定分類
3．1．6 基於求解方法的標定分類
3．2 張正友攝像機標定法
3．2．1 單應矩陣的計算
3．2．2 攝像機內外參數求解
3．2．3 雙目攝像機的相對外部參數求解
3．3 雙目攝像機的標定實驗
3．3．1 單目攝像機的標定
3．3．2 雙目攝像機的立體標定
3．4 畸變與校正
3．4．1 徑向畸變
3．4．2 切向畸變
3．5 本章小結
參考文獻
第4章 三維視覺及測距繫統
4．1 攝像機成像模型
4．2 視覺測量坐標繫
4．2．1 4個基本坐標繫
4．2．2 4個坐標繫之間的變換關繫
4．3 單目測距原理
4．4 平行型雙目攝像機測距原理
4．5 立體匹配
4． 5．1 立體校正
4．5．2 邊界延拓
4．5．3 匹配策略
4．5．4
4．5．5 約束準則
4．5．6 相似性度量準則
……
第5章 圖像變換與拼接
第6章 基於機器視覺的停車位檢測
第7章 基於深度學習的停車位檢測

《自動駕駛停車位檢測技術》主要介紹基於360°全景繫統的停車位檢測與識別技術，從自動駕駛的環境感知開始，介紹了車載圖像采集繫統，攝像機標定技術，視覺測距原理，360°全景圖像生成原理等基礎知識，然後分別描述了基於傳統檢測技術和基於深度學習的停車位檢測方法，並通過範例實踐驗證，可為具備一定基礎的人員提供相關技術的開發指導。
《自動駕駛停車位檢測技術》可供從事自動駕駛汽車相關工作的工程技術人員參考和使用。

桑海峰 等 著